Delta3_3dof

Die Achsgruppe "Delta3_3dof" beschreibt eine dreidimensionale Parallelkinematik entsprechend folgender Darstellung:

Achsgruppe Delta3_3dof: Übersicht / Mechanic data

Achs-Legende: x - Rot y - Grün z - Blau

Freiheitsgrade (dof)

Freiheitsgrade (dof)	Translation	Rotation
Antriebe	-	A1, A2, A3
Werkzeug	x, y, z	-

Lage des MCS

Ursprung liegt in der Mitte des über A1, A2 und A3 gebildeten Umkreises mit dem Radius R _BASE .

Die Antriebe liegen in der x-y-Ebene.

x-Achse zeigt in Richtung von A1.

z-Achse zeigt "nach oben" vom Endeffektor weg.

Lage des TCS

Ursprung liegt in der Mitte des über die passiven Kugelgelenke gebildeten Umkreises mit dem Radius R _TCP .

x _TCS und x _MCS sind parallel.

z _TCS ist engegengesetzt zu z _MCS ausgerichtet.

Nullstellung der Antriebe

In der Nullstellung der Antriebe liegen die Kniehebel "waagerecht", d. h. die passiven Kugelgelenke zwischen Kniehebel und Parallelogrammen befinden sich in der x-y-Ebene des MCS.

Ein positiver Winkel bedeutet bei A1 bis A3 jeweils eine Bewegung der Kniehebel "nach oben".

Parameter

Eine vollständige Auflistung aller kinematikunabhängigen Parameter finden Sie im Abschnitt

Kurzübersicht aller Parameter

Armlänge L1 (Index-Offset 3, Subindex 2)

Länge des Kniehebels (L1) Grenzen: L1 > 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64

Armlänge L2 (Index-Offset 3, Subindex 3)

Länge des Parallelogramms (L2) Grenzen: L2 > 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Basisradius Rbase (Index-Offset 3, Subindex 4)

Radius der Basisplattform (R _BASE ) Grenzen: R _Base > R _TCP
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Endeffektorradius Rtcp (Index-Offset 3, Subindex 5)

Radius des Endeffektors (R _TCP ) Parametrieroption 1: R _TCP wird auf den horizontalen Abstand des TCS zum Mittelpunkt der Kugelgelenke am Parallelogramm (Radius des Umkreises durch die Kugelgelenke) gesetzt. In diesem Fall ist die Parallelogrammbreite D auf den Abstand der Parallelogrammstreben zu setzen. Parametrieroption 2: R _TCP wird auf den horizontalen Abstand des TCS zum Mittelpunkt der Parallelogramme (Radius des Umkreises der Parallelogrammmittelpunkte) gesetzt. In diesem Fall ist die Parallelogrammbreite D auf den Wert Null zu setzen. Grenzen: R _Base > R _TCP > 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Parallelogrammbreite D (Index-Offset 3, Subindex 6)

Abstand der Parallelogrammstreben (D) Grenzen: D >= 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Coulomb Reibung A1 (Index-Offset 3, Subindex 51)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm	2147483647	0 Nm
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Coulomb Reibung A2 (Index-Offset 3, Subindex 52)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm	2147483647	0 Nm
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Coulomb Reibung A3 (Index-Offset 3, Subindex 53)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm	2147483647	0 Nm
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Viskose Reibung A1 (Index-Offset 3, Subindex 57)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm/(rad/s)	2147483647	0 Nm/(rad/s)
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Viskose Reibung A2 (Index-Offset 3, Subindex 58)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm/(rad/s)	2147483647	0 Nm/(rad/s)
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Viskose Reibung A3 (Index-Offset 3, Subindex 59)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm/(rad/s)	2147483647	0 Nm/(rad/s)
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Gravitation x (Index-Offset 3, Subindex 71)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
-10	m/s²	10	0 m/s²
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Gravitation y (Index-Offset 3, Subindex 72)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
-10	m/s²	10	0 m/s²
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Gravitation z (Index-Offset 3, Subindex 73)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
-10	m/s²	10	-9.81 m/s²
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Momentenvorsteuerung: Minimalparameter1 (Index-Offset 3, Subindex 74)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)		Lenze-Einstellung
0	2147483647	0
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Momentenvorsteuerung: Minimalparameter2 (Index-Offset 3, Subindex 75)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)		Lenze-Einstellung
0	2147483647	0
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download			FLOAT_64

Momentenvorsteuerung: Minimalparameter3 (Index-Offset 3, Subindex 76)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)		Lenze-Einstellung
0	2147483647	0
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download			FLOAT_64

Momentenvorsteuerung: Minimalparameter4 (Index-Offset 3, Subindex 77)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)		Lenze-Einstellung
0	2147483647	0
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download			FLOAT_64

Ein Minimalparameter der Dynamik beschreibt eine mathematische Zusammenfassung ggf. mehrerer physikalischer Massen, Massenträgheiten und geometrischer Längen, die zu einem robust identifizierbaren Parametersatz und einer rechenzeiteffizienten Berechnungsvorschrift der Vorsteuerung führen.

MinimalDynamicParameter 2 :=
(lrMassLever + lrMassRhomboid) * lrL1 +

lrMassLever * (lrCenterOfMassLever - lrL1)

MinimalDynamicParameter 3 := lrMassRhomboid

Der Minimalparameter 3 ist identisch zur Masse des Parallelogramms

MinimalDynamicParameter 4 := lrMassTCP

Der Minimalparameter 4 ist identisch zur Endeffektormasse