LinearDelta3

LinearDelta3_4dof

Die Achsgruppe "LinearDelta3_4dof" beschreibt eine dreidimensionale Parallelkinematik mit zusätzlicher Rotationsachse C entsprechend folgender Darstellung:

Achsgruppe LinearDelta3_4dof: Übersicht / Mechanic data

Achs-Legende: x - Rot y - Grün z - Blau

Freiheitsgrade (dof)

Freiheitsgrade (dof)	Translation	Rotation
Antriebe	A1, A2, A3	A4
Werkzeug	x, y, z	C

Lage des MCS

Der Ursprung liegt in der Mitte des über die oberen Kugelgelenke der Parallelogramme gebildeten Umkreises mit dem Radius R _BASE bei Achsstellung A1 = A2 = A3 = 0 mm.

Die xy-Ebene des MCS ist horizontal, d. h. alle Antriebsachsen stehen im identischen Winkel (Linearwinkel a ) zur xy _MCS -Ebene.

x-Achse zeigt in Richtung von A1.

z-Achse zeigt "nach oben" vom Endeffektor weg.

Freiheitsgrade des MCS, relativ zum WCS

Die Achsgruppe LinearDelta3_4dof kann beliebig verschoben werden und um die z-Achse des WCS rotiert werden.

Lage des TCS

Der Ursprung liegt in der Mitte des über die unteren Kugelgelenke der Parallelogramme gebildeten Umkreises mit dem Radius R _TCP .

x _TCS und x _MCS sind bei A4 = 0°parallel.

z _TCS ist engegengesetzt zu z _MCS ausgerichtet.

Nullstellung der Achsen

In der Nullstellung der Antriebe liegen die oberen Kugelgelenke der Parallelogrammstreben in der x-y-Ebene des MCS.

Die Achse A1, A2 und A3 müssen sich bei gleicher Achsposition auf der gleichen z-Höhe befinden.

Die Achse A4 ist genau dann Null, wenn die Achsen x _TCS und x _MCS parallel sind, d. h. die Achse x _TCS zeigt in Richtung von A1.

Die positive Bewegungsrichtung der Antriebe ist nach unten zum Scheitelpunkt der Dreieckpyramide gerichtet.

Die positive Drehrichtung von A4 entspricht einer mathematischen positiven Drehung um die z _MCS -Achse.

Parameter

Eine vollständige Auflistung aller kinematikunabhängigen Parameter finden Sie im Abschnitt

Kurzübersicht aller Parameter

Linearwinkel a (Index-Offset 3, Subindex 2)

Winkel zwischen Basisplattform und Antriebsachse
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	°	90	0 °
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64

Armlänge L2 (Index-Offset 3, Subindex 3)

Länge des Parallelogramms Grenzen: > 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Basisradius Rbase (Index-Offset 3, Subindex 4)

Radius der Basisplattform (R _BASE ) Grenzen: > R _TCP
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Endeffektorradius Rtcp (Index-Offset 3, Subindex 5)

Radius des Endeffektors (R _TCP ) Radius der Kreisfläche, die durch die Angriffspunkte der drei Parallelogrammstreben am Endeffektor gebildet wird. Der Mittelpunkt innerhalb der Kugelgelenke ist für den Radius maßgeblich. Der Mittelpunkt des Umkreises entspricht dem Nullpunkt des TCS. Grenzen: 0 < R _TCP < R _BASE
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Parallelogrammbreite D (Index-Offset 3, Subindex 6)

Abstand der Parallelogrammstreben (D) Grenzen: > 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64