MoveLinAbs (Linearbewegung auf absolute Position)

Dieser Zustand ermöglicht das koordinierte Fahren auf die vorgegebene absolute Position per Linearbewegung ( MC_MoveLinearAbsolute ).

Eingänge für diese Betriebsart

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

scPar

L_MC4P_AGBC_Parameter

Struktur der benötigen FB-Parameter

Parameter (Struktur L_MC4P_AGBC_Parameter)

xMoveLinAbsExecute

BOOL

FALSE ä TRUE

Achsgruppe mit einer Linearbewegung ausgehend von der aktuellen Position des TCP zu einer absoluten Position im spezifizierten Koordinatensystem beauftragen.

MC_MoveLinearAbsolute

alrSetPosDist

ARRAY [1..12] OF LREAL

Absolute Zielposition der Bewegung

  • Index 1 ... 6:
    • Coordsystem = ACS: Zielposition der Antriebsachsen
    • Coordsystem = WCS , MCS oder PCS : Zielposition des TCP in dem ausgewählten Koordinatensystem
  • Index 7 ... 12:
    • Zielposition der optional vorhandenen Hilfsachsen

eCoordSystem

L_MC4P_CoordSystem

Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems:

  • WCS: World Coordinate System
  • MCS: Machine Coordinate System
  • ACS: Axes Coordinate System
  • PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16)

Koordinatensysteme und Transformationen

Ausgänge für diese Betriebsart

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

alrSetPosOut

ARRAY [1..12] OF LREAL

Sollposition im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

alrActPos

ARRAY [1..12] OF LREAL

Aktuelle Istposition im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

alrActFollowingError

ARRAY [1..12] OF LREAL

Aktueller Schleppabstand im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

alrSetVelOut

ARRAY [1..12] OF LREAL

Sollgeschwindigkeit im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

alrActVel

ARRAY [1..12] OF LREAL

Aktuelle Istgeschwindigkeit im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

lrSetPathVelOut

LREAL

Geschwindigkeit des TCP

lrSetPathAccOut

LREAL

Beschleunigung des TCP in Bahnrichtung

lrSetTCPAccOut

LREAL

Gesamtbeschleunigung des TCP

lrSetRotVelOut

LREAL

Rotationsgeschwindigkeit des TCP in Achse-Winkel-Darstellung

lrSetRotAccOut

LREAL

Rotationsbeschleunigung des TCP in Achse-Winkel-Darstellung

Parameter für diese Betriebsart

Name

Wert/Bedeutung

scPar.lrPathVel

LREAL

Maximale Bahngeschwindigkeit für die Betriebsmodi MoveLinAbs und MoveLinRel

scPar.lrPathAcc

LREAL

Maximale Bahnbeschleunigung für die Betriebsmodi MoveLinAbs und MoveLinRel

scPar.lrPathDec

LREAL

Maximale Bahnverzögerung für die Betriebsmodi MoveLinAbs und MoveLinRel

scPar.lrPathJerk

LREAL

Maximaler Bahnruck für die Betriebsmodi MoveLinAbs und MoveLinRel

eOrientationMode

L_MC4P_Orientation_Mode

Vorgabe der Orientierungsinterpolation für WCS-Rotationsachsen (A-, B-, C-Achse), welche als Modulo parametriert sind.

  • ShortestSpacialWay : Die Zielorientierung wird so angefahren, dass sich für die Summe der Bewegungen der kürzest mögliche Raumwinkel ergibt. Für 4D-Kinematiken ist dies gleichbedeutend mit mcShortestWay für die C-Achse. (default)
  • AxisIndividual : Die Bewegungsrichtung kann über den Parameter aeDirection für jede Orientierungsachse unabhängig vorgegeben werden.

Siehe auch: Richtungsvorgabe bei Modulo-Achsen

aeDirection

ARRAY[1..6] OF MC_DIRECTION

Richtungsvorgabe für WCS-Rotationsachsen (A-, B-, C-Achse), welche als Modulo parametriert sind.

Der Parameter wird nur ausgewertet bei
eOrientationMode := L_MC4P_Orientation_Mode.AxisIndividual.

Bei MoveLinear-Bewegungen werden nur die Indizes 4 ... 6 (Hauptachsen A, B, C) verwendet.

Zulässige Auswahl:

  • mcPositiveDirection : Positive Richtung
  • mcNegativeDirection : Negative Richtung
  • mcShortestWay : Kürzester Weg (default)

Die Modi mcCurrentDirection , mcPositiveCycle und mcNegativeCycle werden nicht unterstützt.

Siehe auch: Richtungsvorgabe bei Modulo-Achsen