MoveDirRel (Punkt-zu-Punkt-Bewegung um vorgegebene Distanz)

Dieser Zustand ermöglicht das koordinierte Fahren um die vorgegebene Distanz per Punkt-zu-Punkt-Bewegung ( MC_MoveDirectRelative ).

Eingänge für diese Betriebsart

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

scPar

L_MC4P_AGBC_Parameter

Struktur der benötigen FB-Parameter

Parameter (Struktur L_MC4P_AGBC_Parameter)

xMoveDirRelExecute

BOOL

FALSE ä TRUE

Achsgruppe mit einer direkten Positionierung zu einer relativen Position im spezifizierten Koordinatensystem beauftragen.

MC_MoveDirectRelative

alrSetPosDist

ARRAY [1..12] OF LREAL

Relative Zielposition der Bewegung

  • Index 1 ... 6:
    • Coordsystem = ACS: Zielposition der Antriebsachsen
    • Coordsystem = WCS , MCS oder PCS : Zielposition des TCP in dem ausgewählten Koordinatensystem
  • Index 7 ... 12:
    • Zielposition der optional vorhandenen Hilfsachsen

eCoordSystem

L_MC4P_CoordSystem

Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems:

  • WCS: World Coordinate System
  • MCS: Machine Coordinate System
  • ACS: Axes Coordinate System
  • PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16)

Koordinatensysteme und Transformationen

Ausgänge für diese Betriebsart

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

alrSetPosOut

ARRAY [1..12] OF LREAL

Sollposition im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

alrActPos

ARRAY [1..12] OF LREAL

Aktuelle Istposition im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

alrActFollowingError

ARRAY [1..12] OF LREAL

Aktueller Schleppabstand im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

alrSetVelOut

ARRAY [1..12] OF LREAL

Sollgeschwindigkeit im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

alrActVel

ARRAY [1..12] OF LREAL

Aktuelle Istgeschwindigkeit im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

lrSetPathVelOut

LREAL

Geschwindigkeit des TCP

lrSetPathAccOut

LREAL

Beschleunigung des TCP in Bahnrichtung

lrSetTCPAccOut

LREAL

Gesamtbeschleunigung des TCP

lrSetRotVelOut

LREAL

Rotationsgeschwindigkeit des TCP in Achse-Winkel-Darstellung

lrSetRotAccOut

LREAL

Rotationsbeschleunigung des TCP in Achse-Winkel-Darstellung

Parameter für diese Betriebsart

Name

Wert/Bedeutung

aeDirection

ARRAY [1..6] OF MC_DIRECTION

Richtungsvorgabe für als "Modulo" parametrierte Antriebsachsen (ACS-Achsen)

Index 1 ... 6: Antriebsachsen A1 ... A6

Zulässige Auswahl:

  • mcPositiveDirection : Positive Richtung
  • mcNegativeDirection : Negative Richtung
  • mcShortestWay : Kürzester Weg (default)

Die Modi mcCurrentDirection , mcPositiveCycle und mcNegativeCycle werden nicht unterstützt.

Siehe auch: Richtungsvorgabe bei Modulo-Achsen