ManMode (Manuelles Verfahren einzelner Achsen)

Dieser Zustand ermöglicht das Verfahren einzelner Achsen der Achsgruppe in den Teilfunktionen:

  • Absolutes Positionieren
  • Relatives Positionieren
  • Jogging (Tippbetrieb)

Während der aktiven Bewegung einer oder mehrerer Achsen können beliebige weitere Achsen des Koordinatensystems in der gleichen Teilfunktionalität beauftragt werden.

  • Ein Wechsel zwischen den Teilfunktionen ist nur im Stillstand aller Achsen der Achsgruppe möglich.
  • Ein Wechsel des zu verfahrenden Koordinatensystems (z. B. von ACS auf MCS) ist nur im Stillstand aller Achsen der Achsgruppe möglich.
Eingänge für diese Betriebsart

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

scPar

L_MC4P_AGBC_Parameter

Struktur der benötigen FB-Parameter

Parameter (Struktur L_MC4P_AGBC_Parameter)

alrSetPosDist

ARRAY [1..12] OF LREAL

Absolute/Relative Zielposition der Bewegung

  • Index 1 ... 6:
    • Coordsystem = ACS: Zielposition der Antriebsachsen
    • Coordsystem = WCS , MCS oder PCS : Zielposition des TCP in dem ausgewählten Koordinatensystem
  • Index 7 ... 12:
    • Zielposition der optional vorhandenen Hilfsachsen

axJogPos

ARRAY [1..12] OF BOOL

TRUE

Jogging in positiver Richtung.

Achsenzuordnung:

  • Index 1 ... 6: Abhängig vom Eingang eCoordSystem
  • Index 7 ... 12: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6

L_MC1P_ManualJog

axJogNeg

ARRAY [1..12] OF BOOL

TRUE

Jogging in negativer Richtung.

Achsenzuordnung:

  • Index 1 ... 6: Abhängig vom Eingang eCoordSystem
  • Index 7 ... 12: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6

L_MC1P_ManualJog

axMoveAbs

ARRAY [1..12] OF BOOL

FALSE ä TRUE

Achsen mit einer absoluten Positionierung beauftragen.

Achsenzuordnung:

  • Index 1 ... 6: Abhängig vom Eingang eCoordSystem
  • Index 7 ... 12: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6

MC_MoveAbsolute

axMoveRel

ARRAY [1..12] OF BOOL

FALSE ä TRUE

Achsen mit einer relativen Positionierung beauftragen.

Achsenzuordnung:

  • Index 1 ... 6: Abhängig vom Eingang eCoordSystem
  • Index 7 ... 12: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6

MC_MoveRelative

eCoordSystem

L_MC4P_CoordSystem

Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems:

  • WCS: World Coordinate System
  • MCS: Machine Coordinate System
  • ACS: Axes Coordinate System
  • PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16)

Koordinatensysteme und Transformationen

Ausgänge für diese Betriebsart

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

alrSetPosOut

ARRAY [1..12] OF LREAL

Sollposition im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

alrActPos

ARRAY [1..12] OF LREAL

Aktuelle Istposition im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

alrActFollowingError

ARRAY [1..12] OF LREAL

Aktueller Schleppabstand im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

alrSetVelOut

ARRAY [1..12] OF LREAL

Sollgeschwindigkeit im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

alrActVel

ARRAY [1..12] OF LREAL

Aktuelle Istgeschwindigkeit im gewählten Koordinatensystem eCoordSystem

Parameter für diese Betriebsart

Name

Wert/Bedeutung

Sollwerte für Jogging: Für translatorische Bewegung der kartesischen Achsen (X, Y, Z)

lrCartesianJogVel

LREAL

10

Geschwindigkeit in [Units/s]

lrCartesianJogAcc

LREAL

100

Beschleunigung in [Units/s 2 ]

lrCartesianJogDec

LREAL

200

Verzögerung in [Units/s 2 ]

lrCartesianJogJerk

LREAL

10000

Ruck in [Units/s 3 ]

Sollwerte für Jogging: Für rotatorische Bewegung der kartesischen Achsen (A, B, C)

lrOrientationJogVel

LREAL

5

Geschwindigkeit in [Units/s]

lrOrientationJogAcc

LREAL

50

Beschleunigung in [Units/s 2 ]

lrOrientationJogDec

LREAL

100

Verzögerung in [Units/s 2 ]

lrOrientationJogJerk

LREAL

5000

Ruck in [Units/s 3 ]

Sollwerte für Jogging von realen Achsen(A1 ... A6) und Hilfsachsen (Aux1 ... Aux6)

lrRealAxisJogVel

LREAL

5

Geschwindigkeit in [Units/s]

lrRealAxisJogAcc

LREAL

50

Beschleunigung in [Units/s 2 ]

lrRealAxisJogDec

LREAL

100

Verzögerung in [Units/s 2 ]

lrRealAxisJogJerk

LREAL

5000

Ruck in [Units/s 3 ]

Sollwerte für absolute/relative Positionierung: Für translatorische Bewegung der kartesischen Achsen (X, Y, Z)

lrCartesianMoveVel

LREAL

10

Geschwindigkeit in [Units/s]

lrCartesianMoveAcc

LREAL

100

Beschleunigung in [Units/s 2 ]

lrCartesianMoveDec

LREAL

200

Verzögerung in [Units/s 2 ]

lrCartesianMoveJerk

LREAL

10000

Ruck in [Units/s 3 ]

Sollwerte für absolute/relative Positionierung: Für rotatorische Bewegung der kartesischen Achsen (A, B, C)

lrOrientationMoveVel

LREAL

5

Geschwindigkeit in [Units/s]

lrOrientationMoveAcc

LREAL

50

Beschleunigung in [Units/s 2 ]

lrOrientationMoveDec

LREAL

100

Verzögerung in [Units/s 2 ]

lrOrientationMoveJerk

LREAL

5000

Ruck in [Units/s 3 ]

Sollwerte für absolute/relative Positionierung von realen Achsen (A1 ... A6) und Hilfsachsen (Aux1 ... Aux6)

lrRealAxisMoveVel

LREAL

5

Geschwindigkeit in [Units/s]

lrRealAxisMoveAcc

LREAL

50

Beschleunigung in [Units/s 2 ]

lrRealAxisMoveDec

LREAL

100

Verzögerung in [Units/s 2 ]

lrRealAxisMoveJerk

LREAL

5000

Ruck in [Units/s 3 ]

Unterkapitel: