Homing-Parameter

Gefahr!

Beim Referenzieren sind speziell zugeordnete Profilparameter wirksam (siehe folgende Tabellen). Wenn diese nicht korrekt eingestellt sind, kann der Antrieb eine unerwartete Bewegung ausführen!

Möglichkeit 1: Homing-Parameter der Achsdaten verwenden

Ist der Eingang UseExtParameter auf FALSE gesetzt, so werden für die Referenzierung die Parameter der Achsdaten verwendet. Diese sind auf der generischen Registerkarte LenzeMotionDrive Konfiguration in der Kategorie "Homing" definiert. Siehe Kapitel "Motion-Achsen (AXIS_REF)" "Funktionen und Parametrieren" Referenzieren ".

Möglichkeit 2: Homing-Parameter aus der Applikation vorgeben

Die Homing-Parameter lassen sich alternativ auch aus der Applikation vorgeben. Hierzu ist der Eingang UseExtParameter auf TRUE zu setzen. Der FB verwendet in diesem Fall die Parameter, die dem FB über den Eingang ExtParameter in Form der Struktur L_MC1P_HomeParameter übergeben werden:

Name	Datentyp	Initialwert		Info
Wert	Einheit
eHomeMode	INT	SetPositionDirect		Referenziermodus
	Einstellmöglichkeiten:
	0	SetPositionDirect		Referenziermodus (HomeMode)
	1	CcwLimitSwitchCwTP
	2	CwLimitSwitchCcwTP
	3	CwRpCcwRnTP
	5	CcwRpCwRnTP
	17	CcwLimitSwitch
	18	CwLimitSwitch
	19	CwRpCcwRn
	21	CcwRpCwRn
	33	CcwTP
	34	CwTP
	97	SetPositionInAnyState
	98	SetOffsetInAnyState
	99	ResetHomeInfo
	-2	CwTorqueLimit
	-1	CcwTorqueLimit
	100	DriveBased
eHomeStopMode	INT	Stop		Verhalten nach Erfassen der Referenzposition Hinweis : Der Parameter eHomeStopMode ist unwirksam, wenn eHomeMode = 0 ("SetPositionDirect")
	Einstellmöglichkeiten:
	0	Stop		Antrieb stoppen
	1	RelativePositioning		Relative Positionierung um Zielposition
	2	AbsolutePositioning		Absolute Positionierung auf Zielposition Im Modulo Maßsystem wird auf die angegebene Zielposition im gerade aktiven Takt absolut positioniert. Eine explizite Richtungsangabe ist nicht möglich.
eStopModeDirection	MC_ Direction	mcCurrentDirection		Richtungsangabe für das Anfahren einer absoluten Zielposition im Modulo Maßsystem.
	Hinweis : Die Bestimmung der Zielpositon aus der gegebenen Richtung, erfolgt auf Basis der theoretischen Stillstandsposition nach Erkennen des Referenzereignisses. Einstellmöglichkeiten:
	0	mcCurrentDirection		Es wird auf die Zielposition im gerade aktiven Takt absolut positioniert.
	1	mcPositiveDirection		Es wird die Zielposition in positiver Richtung angefahren.
	2	mcNegativeDirection		Es wird die Zielposition in negativer Richtung angefahren.
	3	mcShortestWay		Es wird die Zielposition auf kürzestem Weg angefahren.
lrTargetPosition	LREAL	0.0000	Units	Wegstrecke oder absolute Position (abhängig vom eingestellten Stopp-Modus)
lrVelocity1	LREAL	360.0	Units/s	Geschwindigkeit Profildatensatz 1
lrVelocity2	LREAL	0.0	Units/s	Geschwindigkeit Profildatensatz 2
lrAcceleration1	LREAL	720.0	Units/s ²	Beschleunigung Profildatensatz 1
lrAcceleration2	LREAL	360.0	Units/s ²	Beschleunigung Profildatensatz 2
lrJerk	LREAL	7200.0	Units/s ³	Ruck (für beide Profildatensätze)
rTorqueLimit	REAL	0.1	Nm	Drehmomentgrenze bezogen auf den Antrieb
rTorqueTime	REAL	1.000	s	Sperrzeit Drehmoment
dwTPConfig	DWORD	TP1_PosEdge		Touch-Probe-Konfiguration
	Einstellmöglichkeiten:
	0	ExternalSource		Externe Quelle ( ExtP: MC_TRIGGER_REF)
	1	TP1_PosEdge		Kanal 1 / positive Flanke
	2	TP1_NegEdge		Kanal 1 / negative Flanke
	3	TP1_AnyEdge		Kanal 1 / positive oder negative Flanke
	4	TP1_ZeroPulse		Kanal 1 / Nullimpuls
	11	TP2_PosEdge		Kanal 2 / positive Flanke
	12	TP2_NegEdge		Kanal 2 / negative Flanke
	13	TP2_AnyEdge		Kanal 2 / positive oder negative Flanke
	14	TP2_ZeroPulse		Kanal 2 / Nullimpuls
wDriveHomeMode	WORD	100		Referenziermodus des Antriebs (nur für 9400 HighLine CiA402) Wird nur wirksam bei eHomeMode = 100.
IrOffSetPosition	LREAL	0	Unit	Bei Verwendung des HomeMode (Subindex 70 = "98: SetOffsetInAnyState") wird die Istposition um diesen Wert verschoben.