MoveRelative (relative Positionierung)

Dieser Zustand ermöglicht das Fahren auf die vorgegebene relative Position.

Im Zustand "MoveRelative" werden folgende Aktionen durchgeführt:

Erzeugung des Bewegungsprofils für die Funktion "MoveRelative".

Es werden Modulo-Achsen und lineare Achsen unterstützt.

Während der Fahrt kann die Position durch ein erneutes Auslösen des Execute-Eingangs verändert werden.

ist der Eingang xContinuousUpdate gesetzt, erfolgt eine Neuberechnung des Profils, wenn sich die Eingänge lrVel , lrAcc , lrDec oder lrJerk nach dem Starten ändern.

Eingänge für diese Betriebsart

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
xMoveRelExecute BOOL	FALSE ä TRUE	Relative Positionierung aktivieren. Abbruch der Funktion über Eingang xAbort , xHalt oder xQspApplication .
xContinuousUpdate BOOL	TRUE	Die Eingänge lrPos_Dist , lrVel , lrAcc , lrDec und lrJerk werden zyklisch auf Änderung überprüft und übernommen, Steuereingang ContinuousUpdate
lrPos_Dist LREAL	Relative Zielposition in [Units] Bezug für die Postion ist die aktuelle Startposition
lrVel LREAL	Geschwindigkeit in [Units/s] Vorgabe, mit welcher maximalen Geschwindigkeit die Positionierung durchgeführt werden soll. Nur positive Werte zulässig.
lrAcc LREAL	Beschleunigung in [Units/s ² ] Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal beschleunigt werden soll. Nur Werte größer 0 zulässig.
lrDec LREAL	Verzögerung in [Units/s ² ] Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal wieder bis zum Stillstand verzögert werden soll. Nur Werte größer 0 zulässig.
lrJerk LREAL	Ruck in [Units/s ³ ] Nur positive Werte zulässig. Beim Wert 0 wird der in den Achsdaten (Subindex 43 ) definierte Ruck verwendet. Ist dieser nicht definiert, wird mit linearen Rampen verfahren.

Ausgänge für diese Betriebsart

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
lrActPos LREAL	Aktuelle Position in [Units]
lrActVel LREAL	Aktuelle Geschwindigkeit in [Units/s]
lrActFollowingError LREAL	Aktueller Schleppabstand in [Units]
lrSetPosOut LREAL	Sollposition in [Units]
lrSetVelOut LREAL	Sollgeschwindigkeit in [Units/s]
xConstantVelocity BOOL	TRUE	Vorgegebene Geschwindigkeit lrVel wurde das erste Mal erreicht.
xAccelerating BOOL	TRUE	Achse wird beschleunigt. (Betragsmäßige Erhöhung der Geschwindigkeit.)
xDecelerating BOOL	TRUE	Achse wird verzögert/abgebremst. (Betragsmäßige Verringerung der Geschwindigkeit.)
xDirectionPositive BOOL	TRUE	Achse verfährt in positiver Richtung.
xDirectionNegative BOOL	TRUE	Achse verfährt in negativer Richtung.
xInPosition BOOL	TRUE	Zielposition erreicht Das Verhalten des Ausgangs kann über die Parameter in der Axis Ref Subindex 130 und 131 parametriert werden.