Begrenzung von Endeffektorbewegungen

Je nach Konfiguration und beauftragendem Funktionsbaustein wirken verschiedene Parameter mit verschiedener Priorität begrenzend auf die resultierende Endeffektorbewegung.

Für alle Parameter gilt immer der Wert, der zum Zeitpunkt der Beauftragung gültig ist (aufsteigende Flanke am FB-Eingang Execute ).

Die folgenden Parameter sind dabei vorhanden:

  • Reale Antriebsachsen:
    • Positive und negative Softwareendlagen ( 50 ... 52 )
    • Maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck ( 45 ... 47 )
  • Hauptachsen der Achsgruppe
    (entsprechend WCS: Axis_X, Axis_Y, Axis_Z, Axis_A, Axis_B, Axis_C):
    • Positive und negative Softwareendlagen ( 50 ... 52 )
    • Maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck ( 45 ... 47 )
  • Achsgruppe
    • Maximale Bahngeschwindigkeit, Bahnbeschleunigung und Bahnruck ( 45 ... 47 )
    • Standardwerte für Winkelgeschwindigkeit, Winkelbeschleunigung und Winkelruck ( 31 ... 33 )
  • Funktionsbausteine für kartesische Bahnbewegungen (CP)
    ( MC_MoveLinearAbsolute , MC_MoveLinearRelative ,
    MC_MoveCircularAbsolute , MC_MoveCircularRelative )
    • Velocity
    • Acceleration
    • Deceleration
    • Jerk

Bei allen Parametern handelt es sich um Maximalwerte. Es besteht daher je nach Bewegungsform die Möglichkeit, dass diese Werte nicht erreicht werden. Welche Parameter mit welcher Priorität wirken, hängt vom Typ des beauftragenden FBs ab (siehe folgende Abschnitte).

Begrenzungen bei kartesischen Bahnbewegungen (CP)

(betrifft MC_MoveLinearAbsolute , MC_MoveLinearRelative , MC_MoveCircularAbsolute ,
MC_MoveCircularRelative )

Bei kartesischen Bahnbewegungen wirken die Begrenzungen mit folgender Priorität:

  1. Bahngeschwindigkeit, Bahnbeschleunigung und Bahnruck werden zunächst durch die an dem beauftragenden FB anliegenden Parameter Velocity , Acceleration , Deceleration und Jerk begrenzt.
  2. Sind diese Werte höher als die für die Achsgruppe eingestellten Begrenzungen, dann wird die Bewegung auf den jeweils niedrigeren Wert begrenzt.
    Die für die Achsgruppe eingestellten Begrenzungen sind:
    • Bahngeschwindigkeit ( 45 )
    • Bahnbeschleunigung ( 46 )
    • Bahnruck ( 47 )
    Die Begrenzungen müssen mit einem Wert ¹ 0 eingestellt sein.
  1. Die für die Hauptachsen der Achsgruppe eingestellten Begrenzungen ( 45 ... 47 ) werden berücksichtigt, sobald die jeweilige Achse an der Bewegung beteiligt ist.
    Beachten Sie dazu, dass
    • die Begrenzungen mit einem Wert ¹ 0 eingestellt sind und
    • die Begrenzung der Hauptachsen mit Parameter 40 aktiviert wurde.
  1. Bei Berücksichtigung der maximalen Achsgeschwindigkeiten und maximalen Achsbeschleunigungen der X-, Y- und Z-Achse gilt:
    • Bei Linearbewegungen wird die Bahnbewegung bezogen auf den jeweiligen Weganteil der Achse so begrenzt, dass keine beteiligte Achse ihre Begrenzung überschreitet, aber mindestens eine ihren Maximalwert erreichen kann.
    • Bei allen anderen bahntreuen Bewegungen wird diese auf den niedrigsten vorliegenden Parameter aller beteiligten Einzelachsen begrenzt.
  2. Begrenzungen in den (realen) Antriebsachsen werden bei der Bahnplanung kartesischen Bewegungen nicht berücksichtigt.
Begrenzungen bei Punkt-zu-Punkt-Bewegungen (PTP)

(betrifft MC_MoveDirectAbsolute , MC_MoveDirectRelative )

Bei Punkt-zu-Punkt-Bewegungen wird immer die schnellstmögliche synchrone Bewegung aller realen Achsen unter Einhaltung ihrer individuellen Begrenzungen ( 40 , 41 und 43 ) gefahren. Die Endeffektorbewegung ensteht dabei aus den resultierenden Bewegungsprofilen der realen Achsen mittels der aktuellen kinematischen Transformation. Begrenzungen der Achsgruppe und der kartesischen Hauptachsen werden bei dieser Bewegungsform nicht berücksichtigt.

Begrenzungen bei Einzelachsbewegungen auf Achsen einer Achsgruppe

(betrifft MC_MoveAbsolute , MC_MoveRelative , MC_MoveVelocity , ...)

Bei Einzelachsbewegungen werden ausschließlich die Begrenzungen der jeweilige Achse berücksichtigt. Begrenzungen der Achsgruppe oder anderer Achsen der Achsgruppe werden nicht berücksichtigt.

Begrenzung der Positionierbewegung des Endeffektors

Die drei in der Achsgruppe vorhandenen Parameter ( 45 ... 47 ) begrenzen die Positionierbewegung des Endeffektors.

  • Wird ein FB zur Beauftragung einer kartesischen Bahnbewegung (CP) mit höheren Werten für Velocity , Acceleration , Deceleration oder Jerk beauftragt, so werden diese Werte automatisch auf die in der Achsgruppe zum Zeitpunkt der Beauftragung vorhandenen Werte reduziert.
  • Die Begrenzung wirkt ausschließlich auf die Bewegung des Endeffektors entlang der beauftragten Bahn.
  • Hat einer dieser Parameter den Wert 0, wird er ignoriert und der am FB angelegte Parameter genutzt.
Begrenzung der Rotationsbewegung des Endeffektors

Die drei in der Achsgruppe vorhandenen Parameter ( 31 ... 33 ) begrenzen die Rotationsbewegung des Endeffektors.

  • Die an einem FB zur Beauftragung einer kartesischen Bahnbewegung (CP) gesetzten Parameter Velocity , Acceleration oder Jerk legen ausschließlich die translatorischen Profilparameter fest.
  • Für die Rotationsbewegung werden die zum Zeitpunkt der Beauftragung in der Achsgruppe vorhandenen Werte ( 31 ... 33 ), ggf. reduziert um die jeweiligen Maximalwerte der beteiligten Orientierungsachsen A, B oder C , verwendet.
  • Die Begrenzungen wirken ausschließlich auf die Bewegung des Endeffektors entlang der beauftragten Bahn und beziehen sich auf die Rotationsachse in Achse-Winkel-Darstellung.