L_MK4P_DynamicParDelta3

L_MK4P_DynamicParDelta3_4dof

Nur zur Verwendung mit der Achsgruppe Delta3_4dof.

(Für die Verwendung mit der Achsgruppe Delta3_3dof siehe L_MK4P_DynamicParDelta3_3dof .)

Der FB L_MK4P_DynamicParDelta3_4dof stellt achsgruppenspezifische Parameter zur Berechnung einer Drehmomentvorsteuerung im FB L_MC4P_GroupTorquePreControl zur Verfügung.

Der FB dient als Eingang für den Vorsteuerbaustein L_MC4P_GroupPreControl und stellt das Interface itfDynamicPar bereit. Zudem kann dieser Baustein Grenzwerte für die Parameteridentifikation des L_MC4P_DynamicParIdent -Bausteins vorgeben.

Hinweis!

Im Unterschied zum Baustein L_MC4P_DynamicParIdent handelt es sich bei den Parametern dieses FBs um vom Anwender ermittelte Werte (Messwerte, Datenblattwerte, ...) und um keine identifizierten Werte.

Die Parameter der Kinematik werden einmalig beim Einschalten der Vorsteuerung eingelesen. Die Parameter des Werkzeugs ( lrMassTool und lrInertiaTool ) werden hingegen zyklisch eingelesen.

Ein Aufruf des FBs in der Applikation ist nicht notwendig.

		L_MK4P_DynamicParDelta3_4dof
ARRAY[1..6] OF LREAL	-	alrCoulombFriction
ARRAY[1..6] OF LREAL	-	alrViscoseFriction
ARRAY[1..3] OF LREAL	-	alrGravitationVector
LREAL	-	lrMassLever
LREAL	-	lrInertiaLever
LREAL	-	lrCenterOfMassLever
LREAL	-	lrMassRhomboid
LREAL	-	lrMassTool
LREAL	-	lrMassTCP
LREAL	-	lrMassCAxis1
LREAL	-	lrLengthCAxis1
LREAL	-	lrMassCAxis2
LREAL	-	lrLengthCAxis2
LREAL	-	lrInertiaCAxis
LREAL	-	lrInertiaTool

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
alrCoulombFriction ARRAY[1..6] OF LREAL	Koeffizienten der coulombschen Reibung, Getriebeabtriebseitig [Nm] L_MK4P_DynamicParDelta3_4dof: Einträge 1 ... 4 relevant
alrViscoseFriction ARRAY[1..6] OF LREAL	Koeffizienten der viskosen Reibung, Getriebeabtriebseitig [Nm/(rad/s)] L_MK4P_DynamicParDelta3_4dof: Einträge 1 ... 4 relevant
alrGravitationVector ARRAY[1..3] OF LREAL	Gravitationsvektor, definiert im MCS [m/s ² ] Initialwerte: [0, 0, -9.81] Unterstützte Parametrierungen: [gx, 0, 0], [0, gy, 0] , [0, 0, gz] Der Gravitationsvektor muss entlang einer der Hauptachsen des MCS zeigen.
lrMassLever LREAL	Masse des Kniehebels [kg].
lrInertiaLever LREAL	Trägheitsmoment des Kniehebels bezogen auf das Gelenk [kg cm ² ].
lrCenterOfMassLever LREAL	Horizontaler Abstand des Gelenks zum Schwerpunkt des Kniehebels [mm].
lrMassRhomboid LREAL	Masse Parallelogramm (beide Streben) [kg].
lrMassTool LREAL	Masse eines Werkzeuges oder Greifers [kg].
lrMassTCP LREAL	Masse der Endeffektorplattform [kg].
lrMassCAxis1 LREAL	Masse des oberen Teils der C-Achse [kg].
lrLengthCAxis1 LREAL	Länge des oberen Teils der C-Achse [kg].
lrMassCAxis2 LREAL	Masse des unteren Teils der C-Achse [kg].
lrLengthCAxis2 LREAL	Länge des unteren Teils der C-Achse [kg].
lrInertiaCAxis LREAL	Trägheitsmoment der C-Achse bezogen auf Achse A4 [kg cm 2 ].
lrInertiaTool LREAL	Trägheitsmoment eines Werkzeugs oder Greifers bezogen auf Achse A4 [kg cm ² ].

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

alrCoulombFriction

ARRAY[1..6] OF LREAL

Koeffizienten der coulombschen Reibung, Getriebeabtriebseitig [Nm]

L_MK4P_DynamicParDelta3_4dof: Einträge 1 ... 4 relevant

alrViscoseFriction

ARRAY[1..6] OF LREAL

Koeffizienten der viskosen Reibung, Getriebeabtriebseitig [Nm/(rad/s)]

L_MK4P_DynamicParDelta3_4dof: Einträge 1 ... 4 relevant

alrGravitationVector

ARRAY[1..3] OF LREAL

Gravitationsvektor, definiert im MCS [m/s ² ]

Initialwerte: [0, 0, -9.81]

Unterstützte Parametrierungen: [gx, 0, 0], [0, gy, 0] , [0, 0, gz]

Der Gravitationsvektor muss entlang einer der Hauptachsen des MCS zeigen.

lrMassLever

LREAL

Masse des Kniehebels [kg].

lrInertiaLever

LREAL

Trägheitsmoment des Kniehebels bezogen auf das Gelenk [kg cm ² ].

lrCenterOfMassLever

LREAL

Horizontaler Abstand des Gelenks zum Schwerpunkt des Kniehebels [mm].

lrMassRhomboid

LREAL

Masse Parallelogramm (beide Streben) [kg].

lrMassTool

LREAL

Masse eines Werkzeuges oder Greifers [kg].

lrMassTCP

LREAL

Masse der Endeffektorplattform [kg].

lrMassCAxis1

LREAL

Masse des oberen Teils der C-Achse [kg].

lrLengthCAxis1

LREAL

Länge des oberen Teils der C-Achse [kg].

lrMassCAxis2

LREAL

Masse des unteren Teils der C-Achse [kg].

lrLengthCAxis2

LREAL

Länge des unteren Teils der C-Achse [kg].

lrInertiaCAxis

LREAL

Trägheitsmoment der C-Achse bezogen auf Achse A4 [kg cm 2 ].

lrInertiaTool

LREAL

Trägheitsmoment eines Werkzeugs oder Greifers bezogen auf Achse A4 [kg cm ² ].

Tipp!

Weitere Details finden Sie in den Abschnitten

Drehmomentvorsteuerung zur Reduktion von Schleppfehlern

Ermittlung der Systemparameter (Beispielverschaltungen)