Statemachine

Das nachfolgend abgebildete Zustandsdiagramm definiert das Verhalten des FBs.

Es ist immer nur ein Zustand aktiv.

Ein Wechsel von einem Zustand in einen anderen Zustand erfolgt, wenn die Bedingung für die dazwischen aufgeführte Transition erfüllt ist.

Die Nummern entsprechen den Werten des ENUMS L_MC4P_AGBC_State .

Zustandsdiagramm

Zustand	Beschreibung
Standby	Die Achsgruppe befindet sich im Achsgruppenzustand "GroupStandby" oder "GroupDisabled".
Stop	Wird der Eingang xGroupStopExecute auf TRUE gesetzt, wird die aktive koordinierte Bewegung abgebrochen und die Achsgruppe im Achsgruppenzustand "GroupStopping" in den Stillstand geführt. Es werden hierbei die in scPar hinterlegten Parameter lrPathStopDec und lrPathStopJerk verwendet. Erst nach Rücksetzen des Eingangs xGroupStopExecute auf FALSE erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Standby".
OperatingModes	Es ist ein direkter Wechsel zwischen den einzelnen Betriebsarten möglich. Die Auswahl einer Betriebsart erfolgt durch Setzen des zugehörigen Execute -Eingangs auf TRUE. Priorisierung (bei gleichzeitiger Anwahl): Homing (Referenzieren) höchste Priorität SetPosition (Referenzposition setzen) MoveLinAbs (Linearbewegung auf absolute Position) MoveLinRel (Linearbewegung um vorgegebene Distanz) MoveDirAbs (Punkt-zu-Punkt-Bewegung auf absolute Position) MoveDirRel (Punkt-zu-Punkt-Bewegung um vorgegebene Distanz) ManMode (Manuelles Verfahren einzelner Achsen) niedrigste Priorität
External	Eine Funktion außerhalb des FB L_MC4P_AxesGroupBasicControl generiert Sollwerte für die Achsen der Achsgruppe (z. B. MC_MoveCircularAbsolute).
Service	Eine Achse der Achsgruppe wird über einen der unterlagerten L_MC1P_AxisBasicControl -Bausteine kontrolliert.
Error	Die Achse befindet sich im Achsenzustand "Errorstop". Ein Rücksetzen des Fehlers hat einen automatischen Wechsel nach "Standby" zur Folge.

Eine Beschreibung der einzelnen Betriebsarten finden Sie in den folgenden Unterkapiteln.