MoveVelocity (Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit)

Dieser Zustand ermöglicht das kontinuierliche Fahren entsprechend der Vorgaben.

  • Im Zustand MoveVelocity werden folgende Aktionen durchgeführt:
    • Erzeugung des Bewegungsprofils für die Funktion "MoveVelocity".
    • Rampen, Geschwindigkeit und Übernahme der Drehrichtung werden nach einem Execute übernommen; Geschwindigkeitsführung.
    • ist der Eingang xContinuousUpdate gesetzt, erfolgt eine Neuberechnung des Profils, wenn sich die Eingänge lrVel , lrAcc , lrDec oder lrJerk nach dem Starten ändern.
  • Die Achse bewegt sich bis der Zustand wieder verlassen wird.
    • Ist die Referenz bekannt und sind die Software-Endlagen aktiviert, so wird eine Positionierung auf die entsprechende Software-Endlage durchgeführt, wenn die Endlosfahrt nicht zuvor beendet wurde. Der Antrieb bremst mit der eingestellten Verzögerung auf die Position der entsprechenden Software-Endlage.
    • Ist die Referenz nicht bekannt oder sind die Software-Endlagen nicht aktiviert, stoppt die Achse erst am Hardware-Endschalter (Ziel: Abrampen mit "Errorstop"-Verzögerung).
Eingänge für diese Betriebsart

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

xMoveVelExecute

BOOL

FALSE ä TRUE

Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit starten.

  • Abbruch der Funktion über Eingang xAbort , xHalt oder xQspApplication .

xContinuousUpdate

BOOL

TRUE

Die Eingänge lrSetVel , lrSetAcc , lrSetDec und lrsetJerk werden zyklisch auf Änderung überprüft und übernommen,

Steuereingang ContinuousUpdate

lrVel

LREAL

Geschwindigkeit in [Units/s]

  • Vorgabe, mit welcher maximalen Geschwindigkeit die Endlosfahrt durchgeführt werden soll.

lrAcc

LREAL

Beschleunigung in [Units/s 2 ]

  • Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal beschleunigt werden soll.
  • Nur Werte größer 0 zulässig.

lrDec

LREAL

Verzögerung in [Units/s 2 ]

  • Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal wieder bis zum Stillstand verzögert werden soll.
  • Nur Werte größer 0 zulässig.

lrJerk

LREAL

Ruck in [Units/s 3 ]

  • Nur positive Werte zulässig.
  • Beim Wert 0 wird der in den Achsdaten (Subindex 43 ) definierte Ruck verwendet. Ist dieser nicht definiert, wird mit linearen Rampen verfahren.

eDirection

MC_DIRECTION

Verfahrrichtung:

  • mcCurrentDirection: Aktuelle Richtung beibehalten (nur bei Modulo-Achse)
  • mcPositiveDirection: Positive Richtung
  • mcNegativeDirection: Negative Richtung

Alle anderen Auswahlmöglichkeiten sind in der Betriebsart "MoveVelocity" nicht zulässig.

Ausgänge für diese Betriebsart

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

lrActPos

LREAL

Aktuelle Position in [Units]

lrActVel

LREAL

Aktuelle Geschwindigkeit in [Units/s]

lrSetVelOut

LREAL

Sollgeschwindigkeit in [Units/s]

xConstantVelocity

BOOL

TRUE

Vorgegebene Geschwindigkeit lrVel wurde das erste Mal erreicht.

xAccelerating

BOOL

TRUE

Achse wird beschleunigt.

(Betragsmäßige Erhöhung der Geschwindigkeit.)

xDecelerating

BOOL

TRUE

Achse wird verzögert/abgebremst.

(Betragsmäßige Verringerung der Geschwindigkeit.)

xDirectionPositive

BOOL

TRUE

Achse verfährt in positiver Richtung.

xDirectionNegative

BOOL

TRUE

Achse verfährt in negativer Richtung.