L_MK4P_DynamicParScara_4dof
Nur zur Verwendung mit der Achsgruppe Scara_4dof.
(Für die Verwendung mit der Achsgruppe Scara_3dof siehe L_MK4P_DynamicParScara_3dof .)
Der Funktionsbausteins L_MK4P_ DynamicParScara_4dof dient
- zum Setzen der für die Drehmomentvorsteuerung der Achsgruppe Scara_4dof benötigten kinematikabhängigen Parameter.
- als Eingang für den Funktionsbaustein L_MC4P_GroupPreControl und stellt das Interface itfDynamicPar bereit.
-
zur Vorgabe von Grenzwerten für die Paramteridentifikation des Funktionsbausteins
L_MC4P_DynamicParIdent
,
siehe Beispielverschaltung im Abschnitt
Ermittlung der Systemparameter
.
Im Unterschied zum Funktionsbaustein L_MC4P_DynamicParIdent handelt es sich bei den Parametern des Funktionsbausteins L_MK4P_ DynamicParScara_4dof nicht um identifizierte Werte, sondern um Werte, die vom Anwender ermittelt wurden, z. B. gemessene Werte oder Werte aus einem Datenblatt.
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L_MK4P_DynamicParScara_3dof |
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ARRAY[1..6] OF LREAL |
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alrCoulombFriction |
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ARRAY[1..6] OF LREAL |
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alrViscoseFriction |
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ARRAY[1..3] OF LREAL |
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alrGravitationVector |
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LREAL |
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lrMass1 |
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LREAL |
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lrInertia1 |
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LREAL |
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lrxDistCenterOfMass1 |
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LREAL |
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lryDistCenterOfMass1 |
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LREAL |
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lrMass2 |
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LREAL |
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lrInertia2 |
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LREAL |
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lrxDistCenterOfMass2 |
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LREAL |
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lryDistCenterOfMass2 |
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LREAL |
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lrMass3 |
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LREAL |
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lrInertia3 |
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LREAL |
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lrxDistCenterOfMass3 |
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LREAL |
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lryDistCenterOfMass3 |
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LREAL |
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lrMassTool |
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LREAL |
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lrInertiaTool |
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LREAL |
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lrMass4 |
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LREAL |
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lrInertia4 |
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LREAL |
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lrxDistCenterOfMass4 |
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LREAL |
- |
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lryDistCenterOfMass4 |
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Eingänge
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Name Datentyp |
Info/Einstellmöglichkeiten |
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alrCoulombFriction ARRAY[1..6] OF LREAL |
Koeffizienten der coulombschen Reibung, getriebeabtriebseitig [Nm] |
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alrViscoseFriction ARRAY[1..6] OF LREAL |
Koeffizienten der viskosen Reibung, getriebeabtriebseitig [Nm/(rad/s)] |
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alrGravitationVector ARRAY[1..3] OF LREAL |
Gravitationsvektor, definiert im MCS [m/s 2 ] Initialwerte: [0, 0, -9.81] |
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lrMass<1 ... 4> LREAL |
Masse der Teilkörper 1 bis 4 des Roboters [kg]. |
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lrInertia<1 ... 4> LREAL |
Massenträgheitsmoment der Teilkörper 1 ... 4 des Roboters bezogen auf den jeweiligen Drehpunkt [kg cm 2 ]. |
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lrxDistCenterOfMass<1 ... 4> LREAL |
Abstand zwischen Gelenk und Schwerpunkt des jeweiligen Teilkörpers in x-Richtung des Körperkoordinatensystems [mm],
siehe Grafik
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lryDistCenterOfMass<1 ... 4> LREAL |
Abstand zwischen Gelenk und Schwerpunkt des jeweiligen Teilkörpers in y-Richtung des Körperkoordinatensystems [mm],
siehe Grafik
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lrMassTool LREAL |
Masse eines Werkzeuges oder Greifers [kg]. |
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lrInertiaTool LREAL |
Trägheitsmoment eines Werkzeugs oder Greifers bezogen auf zTCS [kg cm 2 ]. |
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Bezugskoordinatensysteme für die Parameter
Tipp!
Weitere Details finden Sie in den Abschnitten
Drehmomentvorsteuerung zur Reduktion von Schleppfehlern
Ermittlung der Systemparameter
(Beispielverschaltungen)
Verschaltungsbeispiel
