L_MC4P_DynamicParIdent

Mit dem FB L_MC4P_ DynamicParIdent können die für eine Drehmomentvorsteuerung ( L_MC4P_GroupTorquePreControl ) benötigten Dynamikparameter einer Achsgruppe ermittelt werden. Hierfür wird die Achsgruppe mit einer intern berechneten Identifikationstrajektorie (Bahnkurve) beauftragt und die Parameter während dieser Bewegung identifiziert.

Der Funktionsbaustein unterstützt aktuell die folgenden Achsgruppen:

Delta3_3dof

Delta3_4dof

Grundlagen und weitere Informationen siehe:

Drehmomentvorsteuerung zur Reduktion von Schleppfehlern

Parameteridentifikation mit dem FB L_MC4P_DynamicParIdent

Hinweis!

Die Qualität der identifizierten Parameter ist nach jedem Identifikationslauf mit dem Baustein L_MC4P_GroupTorquePreControl bei lrTorqueOverride = 0 über den Vergleich von alrSetTorque-Out und alrActTorque sicherzustellen! Ergebnisse durch Drehmomentvergleich kontrollieren

		L_MC4P_DynamicParIdent
AXES_GROUP_KIN	-	AxesGroup	xDone	-	BOOL
BOOL	-	xExecute	xBusy	-	BOOL
L_MC4P_DynamicPar	-	itfDynamicParMin	xActive	-	BOOL
L_MC4P_DynamicPar	-	itfDynamicParMax	xError	-	BOOL
BOOL	-	xUseAxesLimits	eErrorID	-	L_IE1P_Error
ARRAY[1..6] OF LREAL	-	alrMinPos	xCommandAborted	-	BOOL
ARRAY[1..6] OF LREAL	-	alrMaxPos	lrConvergence	-	LREAL
ARRAY[1..6] OF LREAL	-	alrMaxVel
ARRAY[1..6] OF LREAL	-	alrMaxAcc

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
AxesGroup AXES_GROUP_KIN	Achsgruppenreferenz
xExecute BOOL	FALSE ä TRUE	Identifikation starten.
TRUE ä FALSE	FB zurücksetzen. Die identifizierten Werte können nicht mehr von einem PreControl-FB über das Interface iftDynamicPar ausgelesen werden.
itfDynamicParMin L_MC4P_DynamicPar	Optionale Untergrenzen für die zu identifizierenden Parameter. L_MK4P_DynamicParDelta3_3dof L_MK4P_DynamicParDelta3_4dof L_MK4P_DynamicParScara_3dof L_MK4P_DynamicParScara_4dof UseCase 1: Unterschiedliche Parametrierungen von alrGraviationVector in itfDynamicParMin und itfDynamicParMax führen zu einem Fehler. UseCase 2: Keine Parametrierungen von alrGraviationVector in itfDynamicParMin und itfDynamicParMax , da keine Interface-FBs angeschlossen sind. Stattdessen werden die Parameter Gravitation y und Gravitation z aus der Achsgruppe ausgelesen.
itfDynamicParMax L_MC4P_DynamicPar	Optionale Obergrenzen für die zu identifizierenden Parameter. L_MK4P_DynamicParDelta3_3dof L_MK4P_DynamicParDelta3_4dof Hinweis: Werden die Parametergrenzen in itfDynamicParMin und itfDynamicParMax für einzelne Parameter gleich gesetzt, werden diese während der Identifikation nicht variiert. Dies kann genutzt werden, wenn bestimmte Größen aus anderen Messungen bereits hinreichend genau bekannt sind.
xUseAxesLimits BOOL	TRUE	Die Achsparameter ( Standardwerte der Achsen und Software-Endlagen ) werden als Grenzwerte für die Identifikationstrajektorie verwendet. Sind diese Parameter in den Achsen nicht gesetzt, wird ein Fehler ausgegeben.
FALSE	Die Eingänge alrMinPos , alrMaxPos , alrMaxVel , alrMaxAcc , alrMaxJerk werden als Grenzwerte für die Identifikationstrajektorie verwendet.
alrMinPos ARRAY[1..6] OF LREAL	Minimale Position der kartesischen Achsen (Arbeitsraumbegrenzung).
alrMaxPos ARRAY[1..6] OF LREAL	Maximale Position der kartesischen Achsen (Arbeitsraumbegrenzung).
alrMaxVel ARRAY[1..6] OF LREAL	Maximale Geschwindigkeit der kartesischen Achsen.
alrMaxAcc ARRAY[1..6] OF LREAL	Maximale Beschleunigung der kartesischen Achsen.

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_KIN

Achsgruppenreferenz

xExecute

BOOL

FALSE ä TRUE

Identifikation starten.

TRUE ä FALSE

FB zurücksetzen.

Die identifizierten Werte können nicht mehr von einem PreControl-FB über das Interface iftDynamicPar ausgelesen werden.

itfDynamicParMin

L_MC4P_DynamicPar

Optionale Untergrenzen für die zu identifizierenden Parameter.

L_MK4P_DynamicParDelta3_3dof

L_MK4P_DynamicParDelta3_4dof

L_MK4P_DynamicParScara_3dof

L_MK4P_DynamicParScara_4dof

UseCase 1: Unterschiedliche Parametrierungen von alrGraviationVector in itfDynamicParMin und itfDynamicParMax führen zu einem Fehler.

UseCase 2: Keine Parametrierungen von alrGraviationVector in itfDynamicParMin und itfDynamicParMax , da keine Interface-FBs angeschlossen sind. Stattdessen werden die Parameter Gravitation y und Gravitation z aus der Achsgruppe ausgelesen.

itfDynamicParMax

L_MC4P_DynamicPar

Optionale Obergrenzen für die zu identifizierenden Parameter.

L_MK4P_DynamicParDelta3_3dof

L_MK4P_DynamicParDelta3_4dof

Hinweis: Werden die Parametergrenzen in itfDynamicParMin und itfDynamicParMax für einzelne Parameter gleich gesetzt, werden diese während der Identifikation nicht variiert. Dies kann genutzt werden, wenn bestimmte Größen aus anderen Messungen bereits hinreichend genau bekannt sind.

xUseAxesLimits

BOOL

TRUE

Die Achsparameter ( Standardwerte der Achsen und Software-Endlagen ) werden als Grenzwerte für die Identifikationstrajektorie verwendet.

Sind diese Parameter in den Achsen nicht gesetzt, wird ein Fehler ausgegeben.

FALSE

Die Eingänge alrMinPos , alrMaxPos , alrMaxVel , alrMaxAcc , alrMaxJerk werden als Grenzwerte für die Identifikationstrajektorie verwendet.

alrMinPos

ARRAY[1..6] OF LREAL

Minimale Position der kartesischen Achsen (Arbeitsraumbegrenzung).

alrMaxPos

ARRAY[1..6] OF LREAL

Maximale Position der kartesischen Achsen (Arbeitsraumbegrenzung).

alrMaxVel

ARRAY[1..6] OF LREAL

Maximale Geschwindigkeit der kartesischen Achsen.

alrMaxAcc

ARRAY[1..6] OF LREAL

Maximale Beschleunigung der kartesischen Achsen.

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
xDone BOOL	TRUE	Die Identifikation ist erfolgreich abgeschlossen. Interne Plausibilitätstests der identifizierten Parameter waren ebenfalls erfolgreich.
xBusy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
xActive BOOL	TRUE	Der FB beauftragt die Achsgruppe mit der Identifikationstrajektorie.
xError BOOL	TRUE	Ein Fehler ist aufgetreten. Details siehe eErrorID .
eErrorID L_IE1P_Error	Wenn xError = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.
xCommandAborted BOOL	TRUE	Identifikation abgebrochen
lrConvergence LREAL	Gütekriterium für die Konvergenz der identifizierten Parameter. Der Ausgang nimmt Werte zwischen 0 ... 1 an. Dies entspricht einer Güte von 0...100 % Eine gute Identifikation sollte Werte > 75 % liefern.

Verschaltungsbeispiel