ArticulatedPLinA1

ArticulatedPLinA1_4dof

Die Achsgruppe "ArticulatedPLinA1_4dof" beschreibt einen räumlichen Knickarmroboter mit zwangsgeführter horizontaler Endeffektorausrichtung und linearer Antriebsachse A1.

Achsgruppe ArticulatedPLinA1_4dof: Übersicht / Mechanic data

Achs-Legende: x - Rot y - Grün z - Blau

Freiheitsgrade (dof)

Freiheitsgrade (dof)	Translation	Rotation
Antriebe	A1	A2, A3, A4
Werkzeug	x, y, z	C

Lage des MCS

z-Achse zeigt „nach oben“.

x-Achse zeigt in Richtung des Endeffektors

y-Achse entspricht der Linearachse A1

Der Ursprung des Koordinatensystems ist in z-Richtung auf Höhe der Drehachse A2.

Lage des TCS

Die z-Achse des TCS ist entgegengesetzt zur z _MCS ausgerichtet.

In Nulllage sind x _TCS und x _MCS parallel.

Der Ursprung des TCS liegt auf der Antriebsachse A4

Nullstellung der Antriebe

In der Nullposition aller Antriebe ist der Oberarm des Roboters horizontal und der Endeffektor befindet sich an der Position

x = A2Off +A3Off + L2 + A4Off

y = 0

z = L1

Parameter

Eine vollständige Auflistung aller kinematikunabhängigen Parameter finden Sie im Abschnitt

Kurzübersicht aller Parameter

Achsversatz A2Off (Index-Offset 3, Subindex 2)

Horizontaler Offset von Achse 2 zum MCS (A2 _OFF )
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64

Armlänge L1 (Index-Offset 3, Subindex 3)

Länge Arm 1 (L1)
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64

Achsversatz A3Off (Index-Offset 3, Subindex 4)

Horizontaler Offset von Achse 3 zum passiven Gelenk des Armes 1 am Parallelogramm (A3 _OFF ) Grenzen: >= 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64

Armlänge L2 (Index-Offset 3, Subindex 5)

Länge Arm 2 (L2)
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64

Achsversatz A4Off (Index-Offset 3, Subindex 6)

Horizontaler Offset von Achse 4 zum passiven Gelenk des Armes 2 am Endeffektor (A4 _OFF )
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64

Montageort A3 (Index-Offset 3, Subindex 10)

Durch diesen Parameter kann zwischen zwei typischen Ausprägungen der Kinematik ArticulatedPLinA1_4dof umgeschaltet werden.
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt)		Info
0	Ellenbogen	Beim Standardwert Ellenbogen ist der Antriebsmotor der Ellenbogenachse A3 im Ellenbogengelenk montiert. Die Abbildung oben enspricht dieser Einstellung.
1	Schulter	Der Wert Schulter verwendet in der Transformation eine alternative mechanische Ausprägung, bei der der Antriebsmotor der Ellenbogenachse A3 auf der Roboterbasis koaxial zum Schultergelenk A2 montiert ist. Die Motorbewegung wird hierbei über eine weitere Parallelführung auf den Arm L2 übertragen.
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download			UNSIGNED_8

Wert 0:

Beim Standardwert Ellenbogen ist der Antriebsmotor der Ellenbogenachse A3 im Ellenbogengelenk montiert. Die Abbildung oben enspricht dieser Einstellung.

Wert 1:

Der Wert Schulter verwendet in der Transformation eine alternative mechanische Ausprägung, bei der der Antriebsmotor der Ellenbogenachse A3 auf der Roboterbasis koaxial zum Schultergelenk A2 montiert ist. Die Motorbewegung wird hierbei über eine weitere Parallelführung auf den Arm L2 übertragen.