ArticulatedP

ArticulatedP_4dof

Die Achsgruppe "ArticulatedP_4dof" beschreibt einen räumlichen Knickarmroboter mit zwangsgeführter horizontaler Endeffektorausrichtung.

Achsgruppe ArticulatedP_4dof: Übersicht / Mechanic data

Achs-Legende: x - Rot y - Grün z - Blau

Freiheitsgrade (dof)

Freiheitsgrade (dof)	Translation	Rotation
Antriebe	-	A1, A2, A3, A4
Werkzeug	x, y, z	C

Lage des MCS

z-Achse ist fluchtend mit der ersten Drehachse.

x-Achse zeigt bei Winkelstellung A1 = 0 ° in Richtung A2/in Richtung des Endeffektors.

y-Achse ergibt sich aus dem Rechts-Koordinatensystem.

Der Ursprung des Koordinatensystems ist auf Höhe der Drehachse A2.

Lage des TCS

z-Achse in Stoßrichtung des Roboters

Entgegengesetzt zu z _MCS ausgerichtet.

In Nulllage sind x _TCS und x _MCS parallel.

In Nulllage liegt der Ursprung bei z _MCS = L1.

Nullstellung der Antriebe

In der Nullstellung der Antriebe ist das erste Glied in z _MCS -Richtung und das zweite Glied entlang der x _MCS -Achse ausgerichtet.

Die x-Achse des TCS ist parallel zu x _MCS .

Die y-und z-Achsen vom TCS und MCS sind antiparallel.

Der Endeffektor (TCS) liegt auf z _MCS = L1.

Parameter

Eine vollständige Auflistung aller kinematikunabhängigen Parameter finden Sie im Abschnitt

Kurzübersicht aller Parameter

Achsversatz A2Off (Index-Offset 3, Subindex 2)

Horizontaler Offset von Achse 2 zur Achse 1 (A2 _OFF ) Grenzen: >= 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64

Armlänge L1 (Index-Offset 3, Subindex 3)

Länge Arm 1 (L1) Grenzen: > 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64

Achsversatz A3Off (Index-Offset 3, Subindex 4)

Horizontaler Offset von Achse 3 zum passiven Gelenk des Armes 1 am Parallelogramm (A3 _OFF ) Grenzen: >= 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64

Armlänge L2 (Index-Offset 3, Subindex 5)

Länge Arm 2 (L2) Grenzen: > 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64

Achsversatz A4Off (Index-Offset 3, Subindex 6)

Horizontaler Offset von Achse 4 zum passiven Gelenk des Armes 2 am Endeffektor (A4 _OFF ) Grenzen: >= 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64

Montageort A3 (Index-Offset 3, Subindex 10)

Durch diesen Parameter kann zwischen zwei typischen Ausprägungen der Kinematik ArticulatedP_4dof umgeschaltet werden.
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt)		Info
0	Ellenbogen	Beim Standardwert Ellenbogen ist der Antriebsmotor der Ellenbogenachse A3 im Ellenbogengelenk montiert. Die Abbildung oben enspricht dieser Einstellung.
1	Schulter	Der Wert Schulter verwendet in der Transformation eine alternative mechanische Ausprägung, bei der der Antriebsmotor der Ellenbogenachse A3 auf der Roboterbasis koaxial zum Schultergelenk A2 montiert ist. Die Motorbewegung wird hierbei über eine weitere Parallelführung auf den Arm L2 übertragen.
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download			UNSIGNED_8

Wert 0:

Beim Standardwert Ellenbogen ist der Antriebsmotor der Ellenbogenachse A3 im Ellenbogengelenk montiert. Die Abbildung oben enspricht dieser Einstellung.

Wert 1:

Der Wert Schulter verwendet in der Transformation eine alternative mechanische Ausprägung, bei der der Antriebsmotor der Ellenbogenachse A3 auf der Roboterbasis koaxial zum Schultergelenk A2 montiert ist. Die Motorbewegung wird hierbei über eine weitere Parallelführung auf den Arm L2 übertragen.