Delta2_2dof
Die Achsgruppe "Delta2_2dof" beschreibt eine zweidimensionale Parallelkinematik entsprechend folgender Darstellung:
Freiheitsgrade (dof)
Lage des MCS
- Ursprung liegt mittig zwischen A1 und A2.
- A1 und A2 liegen in der x-y-Ebene.
- y-Achse ist parallel zu den Drehachsen der Antriebe.
- x-Achse zeigt in Richtung von A1.
- z-Achse zeigt "nach oben" vom Endeffektor weg.
Lage des TCS
- Ursprung liegt mittig zwischen den passiven Gelenken des Endeffektors.
- Die passiven Gelenke liegen in der x-y-Ebene des TCS.
- x TCS und x MCS sind parallel.
- z TCS ist engegengesetzt zu z MCS ausgerichtet.
Nullstellung der Antriebe
- In der Nullstellung der Antriebe liegen die Kniehebel "waagerecht", d. h. die passiven und aktiven Gelenke der Kniehebel liegen in einer Linie.
- Ein positiver Winkel bedeutet bei A1 und A2 jeweils eine Bewegung der Kniehebel "nach oben".
Parameter
Eine vollständige Auflistung aller kinematikunabhängigen Parameter finden Sie im Abschnitt
Armlänge L1 (Index-Offset 3, Subindex 2)
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Länge des Kniehebels (L1)
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
mm |
2147483647 |
0 mm |
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FLOAT_64 |
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Armlänge L2 (Index-Offset 3, Subindex 3)
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Länge des Parallelogramms (L2)
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
mm |
2147483647 |
0 mm |
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FLOAT_64 |
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Basisradius Rbase (Index-Offset 3, Subindex 4)
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Radius der Basisplattform (R BASE )
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
mm |
2147483647 |
0 mm |
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FLOAT_64 |
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Endeffektorradius Rtcp (Index-Offset 3, Subindex 5)
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Radius des Endeffektors (R TCP )
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
mm |
2147483647 |
0 mm |
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FLOAT_64 |
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Verfahrbereiche angeschlossener Achsen