Delta3_4dof

Die Achsgruppe "Delta3_4dof" beschreibt eine dreidimensionale Parallelkinematik mit zusätzlicher Rotationsachse C entsprechend folgender Darstellung:

Achsgruppe Delta3_4dof: Übersicht / Mechanic data

Achs-Legende: x - Rot y - Grün z - Blau

Parameter

Eine vollständige Auflistung aller kinematikunabhängigen Parameter finden Sie im Abschnitt

Kurzübersicht aller Parameter

Armlänge L1 (Index-Offset 3, Subindex 2)

Länge des Kniehebels (L1)

  • Grenzen: L1 > 0

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

mm

2147483647

0 mm

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Armlänge L2 (Index-Offset 3, Subindex 3)

Länge des Parallelogramms (L2)

  • Grenzen: L2 > 0

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

mm

2147483647

0 mm

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Basisradius Rbase (Index-Offset 3, Subindex 4)

Radius der Basisplattform (R BASE )

  • Grenzen: R Base > R TCP

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

mm

2147483647

0 mm

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Endeffektorradius Rtcp (Index-Offset 3, Subindex 5)

Radius des Endeffektors (R TCP )

  • Parametrieroption 1:
    • R TCP wird auf den horizontalen Abstand des TCS zum Mittelpunkt der Kugelgelenke am Parallelogramm (Radius des Umkreises durch die Kugelgelenke) gesetzt. In diesem Fall ist die Parallelogrammbreite D auf den Abstand der Parallelogrammstreben zu setzen.
  • Parametrieroption 2:
    • R TCP wird auf den horizontalen Abstand des TCS zum Mittelpunkt der Parallelogramme (Radius des Umkreises der Parallelogrammmittelpunkte) gesetzt. In diesem Fall ist die Parallelogrammbreite D auf den Wert Null zu setzen.
  • Grenzen: R Base > R TCP > 0

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

mm

2147483647

0 mm

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Parallelogrammbreite D (Index-Offset 3, Subindex 6)

Abstand der Parallelogrammstreben (D)

  • Grenzen: D > = 0

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

mm

2147483647

0 mm

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Coulomb Reibung A1 (Index-Offset 3, Subindex 51)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

Nm

2147483647

0 Nm

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Coulomb Reibung A2 (Index-Offset 3, Subindex 52)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

Nm

2147483647

0 Nm

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Coulomb Reibung A3 (Index-Offset 3, Subindex 53)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

Nm

2147483647

0 Nm

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Coulomb Reibung A4 (Index-Offset 3, Subindex 54)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

Nm

2147483647

0 Nm

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Viskose Reibung A1 (Index-Offset 3, Subindex 57)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

Nm/(rad/s)

2147483647

0 Nm/(rad/s)

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Viskose Reibung A2 (Index-Offset 3, Subindex 58)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

Nm/(rad/s)

2147483647

0 Nm/(rad/s)

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Viskose Reibung A3 (Index-Offset 3, Subindex 59)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

Nm/(rad/s)

2147483647

0 Nm/(rad/s)

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Viskose Reibung A4 (Index-Offset 3, Subindex 60)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

Nm/(rad/s)

2147483647

0 Nm/(rad/s)

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Gravitation x (Index-Offset 3, Subindex 71)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

-10

m/s²

10

0 m/s²

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Gravitation y (Index-Offset 3, Subindex 72)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

-10

m/s²

10

0 m/s²

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Gravitation z (Index-Offset 3, Subindex 73)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

-10

m/s²

10

-9.81 m/s²

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Momentenvorsteuerung: Minimalparameter1 (Index-Offset 3, Subindex 74)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

2147483647

0

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Momentenvorsteuerung: Minimalparameter2 (Index-Offset 3, Subindex 75)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

2147483647

0

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Momentenvorsteuerung: Minimalparameter3 (Index-Offset 3, Subindex 76)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

2147483647

0

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Momentenvorsteuerung: Minimalparameter4 (Index-Offset 3, Subindex 77)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

2147483647

0

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Momentenvorsteuerung: Minimalparameter5 (Index-Offset 3, Subindex 78)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

2147483647

0

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Momentenvorsteuerung: Minimalparameter6 (Index-Offset 3, Subindex 79)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

2147483647

0

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Momentenvorsteuerung: Minimalparameter7 (Index-Offset 3, Subindex 80)

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

2147483647

0

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Ein Minimalparameter der Dynamik beschreibt eine mathematische Zusammenfassung ggf. mehrerer physikalischer Massen, Massenträgheiten und geometrischer Längen, die zu einem robust identifizierbaren Parametersatz und einer rechenzeiteffizienten Berechnungsvorschrift der Vorsteuerung führen.

MinimalDynamicParameter 2 :=
(lrMassLever + lrMassRhomboid) * lrL1 +

lrMassLever * (lrCenterOfMassLever - lrL1)

MinimalDynamicParameter 3 := lrMassRhomboid

Der Minimalparameter 3 ist identisch zur Masse des Parallelogramms

MinimalDynamicParameter 4 := lrMassTCP

Der Minimalparameter 4 ist identisch zur Endeffektormasse

MinimalDynamicParameter 5 := 1/3 * lrMassCAxis1 * lrLengthCAxis1 2 + 1/12 * lrMassCAxis2 * lrLengthCAxis2 2

MinimalDynamicParameter 6 :=
1/2 * lrMassCAxis1 * lrLengthCAxis1

MinimalDynamicParameter 7 := lrInertiaCAxis

Freiheitsgrade (dof)

Freiheitsgrade (dof)

Translation

Rotation

Antriebe

-

A1, A2, A3, A4

Werkzeug

x, y, z

C

Lage des MCS

  • Ursprung liegt in der Mitte des über A1, A2 und A3 gebildeten Umkreises mit dem Radius R BASE .
  • Die Antriebe liegen in der x-y-Ebene.
  • x-Achse zeigt in Richtung von A1.
  • z-Achse zeigt "nach oben" vom Endeffektor weg.

Freiheitsgrade des MCS, relativ zum WCS

Die Achsgruppe Delta3_4dof kann beliebig verschoben werden und um die z-Achse des WCS rotiert werden.

Lage des TCS
  • Der Ursprung liegt in der Mitte des über die passiven Kugelgelenke gebildeten Umkreises mit dem Radius R TCP .
  • x TCS und x MCS sind bei A4 = 0° parallel.
  • z TCS ist engegengesetzt zu z MCS ausgerichtet.
Nullstellung der Antriebe
  • In der Nullstellung der Antriebe A1, A2 und A3 liegen die Kniehebel "waagerecht", d. h. die passiven Kugelgelenke zwischen Kniehebel und Parallelogrammen befinden sich in der x-y-Ebene des MCS.
  • Die Achse A4 ist genau dann in Nullstellung, wenn die Achsen x TCS und x MCS parallel zueinander sind, d. h. die Achse x TCS zeigt in Richtung von A1.
  • Ein positiver Winkel bedeutet bei A1 bis A3 jeweils eine Bewegung der Kniehebel "nach oben".
  • Die positive Drehrichtung von A4 entspricht einer mathematisch positiven Drehung um die z MCS -Achse.

Verwandte Themen

Verfahrbereiche angeschlossener Achsen

Koordinatensysteme

Grundlagen der Werkzeugverwaltung

Berücksichtigung von Differentialgetrieben