MC_MoveContinuousRelative

Mit diesem FB lässt sich eine relative Positionierung durchführen. Im Unterschied zum Kommando MC_MoveRelative wird die Zielposition mit der definierten Endgeschwindigkeit angefahren. Ist kein weiteres Bewegungskommando im Buffer vorhanden, verfährt die Achse weiter mit der definierten Endgeschwindigkeit.

		MC_MoveContinuousRelative
AXIS_REF	-	Axis	InEndVelocity	-	BOOL
BOOL	-	Execute	Busy	-	BOOL
BOOL	-	ContinuousUpdate	Active	-	BOOL
LREAL	-	Distance	CommandAborted	-	BOOL
LREAL	-	EndVelocity	Error	-	BOOL
LREAL	-	Velocity	ErrorID	-	L_IE1P_Error
LREAL	-	Acceleration
LREAL	-	Deceleration
LREAL	-	Jerk
MC_BUFFER_MODE	-	BufferMode

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
Axis AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur Motion-Achsen (AXIS_REF)
Execute BOOL	FALSE ä TRUE	Positionierung starten.
ContinuousUpdate BOOL	Kontinuierliche Übernahme der Profilparameter Steuereingang ContinuousUpdate
FALSE	Die Profilparameter ( Distance , Velocity , Acceleration , ...) werden mit einer steigenden Flanke an Execute übernommen.
TRUE	Die Profilparameter werden kontinuierlich übernommen, d. h. während der Abarbeitung ist eine Änderung des Bewegungsprofils möglich. Hinweis: Nach Erreichen der Position und Endgeschwindigkeit ( InEndVelocity = TRUE) werden die Profilparameter nicht mehr kontinuierlich übernommen.
Distance LREAL	Zu verfahrende Wegstrecke in [Units] Bezogen auf die Sollposition zum Startzeitpunkt des Kommandos.
EndVelocity LREAL	Endgeschwindigkeit in [Units/s] für das Anfahren der Zielposition. Die Endgeschwindigkeit wirkt absolut. Das bedeutet, bei positiver Vorgabe fährt der Antrieb in positive Richtung und bei negativer Vorgabe in negative Richtung.
Velocity LREAL	Maximale Geschwindigkeit in [Units/s] für das Anfahren der Zielposition In Abhängigkeit der Profilparameter Position , Acceleration, Deceleration und Jerk kann es sein, dass der Antrieb die maximale Geschwindigkeit gar nicht erreicht. Sonderfall : Velocity = 0: Es wird der in Subindex 40 vorgegebene Default-Wert zur Geschwindigkeit verwendet.
Acceleration LREAL	Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ] Sonderfall : Acceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.
Deceleration LREAL	Maximale Verzögerung in [Units/s ² ] Sonderfall : Deceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.
Jerk LREAL	Maximaler Ruck in [Units/s ³ ] Sonderfall : Jerk = 0: Es wird der in Subindex 43 vorgegebene Default-Wert zum Ruck verwendet.
BufferMode MC_BUFFER_MODE	Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos BufferMode

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

Axis

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur

Motion-Achsen (AXIS_REF)

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Positionierung starten.

ContinuousUpdate

BOOL

Kontinuierliche Übernahme der Profilparameter

Steuereingang ContinuousUpdate

FALSE

Die Profilparameter ( Distance , Velocity , Acceleration , ...) werden mit einer steigenden Flanke an Execute übernommen.

TRUE

Die Profilparameter werden kontinuierlich übernommen, d. h. während der Abarbeitung ist eine Änderung des Bewegungsprofils möglich.

Hinweis: Nach Erreichen der Position und Endgeschwindigkeit ( InEndVelocity = TRUE) werden die Profilparameter nicht mehr kontinuierlich übernommen.

Distance

LREAL

Zu verfahrende Wegstrecke in [Units]

Bezogen auf die Sollposition zum Startzeitpunkt des Kommandos.

EndVelocity

LREAL

Endgeschwindigkeit in [Units/s] für das Anfahren der Zielposition. Die Endgeschwindigkeit wirkt absolut. Das bedeutet, bei positiver Vorgabe fährt der Antrieb in positive Richtung und bei negativer Vorgabe in negative Richtung.

Velocity

LREAL

Maximale Geschwindigkeit in [Units/s] für das Anfahren der Zielposition

In Abhängigkeit der Profilparameter Position , Acceleration, Deceleration und Jerk kann es sein, dass der Antrieb die maximale Geschwindigkeit gar nicht erreicht.

Sonderfall :

Velocity = 0: Es wird der in Subindex 40 vorgegebene Default-Wert zur Geschwindigkeit verwendet.

Acceleration

LREAL

Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ]

Sonderfall :

Acceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.

Deceleration

LREAL

Maximale Verzögerung in [Units/s ² ]

Sonderfall :

Deceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.

Jerk

LREAL

Maximaler Ruck in [Units/s ³ ]

Sonderfall :

Jerk = 0: Es wird der in Subindex 43 vorgegebene Default-Wert zum Ruck verwendet.

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos

BufferMode

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
InEndVelocity BOOL	TRUE	Positionierung erfolgreich beendet. Die definierte Wegstrecke wurde abgefahren. Wird die angegebene Zielposition bereits vor dem Erreichen der Endgeschwindigkeit überfahren, wird bereits zu diesem Zeitpunkt das Signal "InEndVelocity" gesetzt verfährt die Achse weiter mit der definierten Endgeschwindigkeit, wenn kein weiteres Bewegungskommando im Buffer vorhanden ist.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
Active BOOL	TRUE	Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt. Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.
CommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

Im folgenden Beispiel sind zwei FB-Instanzen von MC_MoveContinuousRelative und eine FB-Instanz von MC_MoveRelative als Kaskade hintereinander geschaltet.

Nach Abfahren der jeweiligen Distanz und Erreichen der Endgeschwindigkeit wird die Ausführung der nächsten Instanz gestartet.

Als letzter FB in der Kaskade wird statt MC_MoveContinuousRelative das Bewegungskommando MC_MoveRelative verwendet, damit die Achse abschließend zum Stillstand kommt und nicht weiter mit der definierten Endgeschwindigkeit verfährt.

Beispiel: Verkettung zweier MC_MoveContinuousRelative-Kommandos mit einem MC_MoveRelative-Kommando