Delta3_5dof

Die Achsgruppe "Delta3_5dof" beschreibt eine dreidimensionale Parallelkinematik mit zusätzlichen Rotationsachsen B und C entsprechend folgender Darstellung:

Achsgruppe Delta3_5dof: Übersicht / Mechanic data

Achs-Legende: x - Rot y - Grün z - Blau

Freiheitsgrade (dof)


Freiheitsgrade (dof)	Translation	Rotation
Antriebe	-	A1, A2, A3, A4, A5
Werkzeug	x, y, z	B, C

Lage des MCS

Ursprung liegt in der Mitte des über A1, A2 und A3 gebildeten Umkreises mit dem Radius R _BASE .

Die Antriebe liegen in der x-y-Ebene.

x-Achse zeigt in Richtung von A1.

z-Achse zeigt "nach oben" vom Endeffektor weg.

Freiheitsgrade des MCS, relativ zum WCS

Die Achsgruppe Delta3_5dof kann beliebig verschoben werden und um die z-Achse des WCS rotiert werden.

Lage des TCS

Der Ursprung liegt an der Handachse hinter der Flanschlänge L5.

x _TCS und x _MCS sind bei A4 = 0° parallel.

z _TCS ist engegengesetzt zu z _MCS ausgerichtet.

Nullstellung der Antriebe

In der Nullstellung der Antriebe A1, A2 und A3 liegen die Kniehebel "waagerecht", d. h. die passiven Kugelgelenke zwischen Kniehebel und Parallelogrammen befinden sich in der x-y-Ebene des MCS.

Die Achse A4 ist genau dann in Nullstellung, wenn die Achsen x _TCS und x _MCS parallel zueinander sind, d. h. die Achse x _TCS zeigt in Richtung von A1.

Ein positiver Winkel bedeutet bei A1 bis A3 jeweils eine Bewegung der Kniehebel "nach oben".

Die positive Drehrichtung von A4 entspricht einer mathematisch positiven Drehung um die z _MCS -Achse.

Die positive Drehung von A5 entspricht einer mathematisch positiven Drehung um die y _TCS -Achse. Dies ist bei A4 = 0° gleichbedeutend mit einer mathematisch negativen Drehung um die y _MCS -Achse.

Besonderheiten

Aufgrund der Kinematik der Handachse kann der TCP Orientierungen annehmen, die in der mitgedrehten x-y'-z"-Konvention (siehe Offset0-Subindex39 ) Einfluss auf die kartesischen Rotationsachsen A, B und C haben.

Aus diesem Grund ist bei der Achsgruppe Delta3_5dof ausschließlich die Rotationskonvention mitgedrehte z-y'-x" Rotation zulässig und möglich. Der Parameter weicht bei dieser Achsgruppe in der Standardeinstellung von der in der Parameterbeschreibung genannten Standardeinstellung ab.

In der gewählten Rotationskonvention ergibt sich folgender Zusammenhang zwischen kartesischen MCS-Orientierungen und ACS-Antriebspositionen:

Erste Drehung: Rotation um z _MCS

Zweite Drehung: Rotation um y' (resultierende y-Achse nach der ersten Drehung)

Dritte Drehung: Rotation um x"=x _TCS (resultierende x-Achse aus den vorherigen Drehungen)

Parameter der parallelen Grundstruktur

Eine vollständige Auflistung aller kinematikunabhängigen Parameter finden Sie im Abschnitt

Kurzübersicht aller Parameter

Armlänge L1 (Index-Offset 3, Subindex 2)

Länge des Kniehebels (L1) Grenzen: L1 > 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download				FLOAT_64

Armlänge L2 (Index-Offset 3, Subindex 3)

Länge des Parallelogramms (L2) Grenzen: L2 > 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Basisradius Rbase (Index-Offset 3, Subindex 4)

Radius der Basisplattform (R _BASE ) Grenzen: R _Base > R _TCP
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Endeffektorradius Rtcp (Index-Offset 3, Subindex 5)

Radius des Endeffektors (R _TCP ) Parametrieroption 1: R _TCP wird auf den horizontalen Abstand des TCS zum Mittelpunkt der Kugelgelenke am Parallelogramm (Radius des Umkreises durch die Kugelgelenke) gesetzt. In diesem Fall ist die Parallelogrammbreite D auf den Abstand der Parallelogrammstreben zu setzen. Parametrieroption 2: R _TCP wird auf den horizontalen Abstand des TCS zum Mittelpunkt der Parallelogramme (Radius des Umkreises der Parallelogrammmittelpunkte) gesetzt. In diesem Fall ist die Parallelogrammbreite D auf den Wert Null zu setzen. Grenzen: R _Base > R _TCP > 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Parallelogrammbreite D (Index-Offset 3, Subindex 6)

Abstand der Parallelogrammstreben (D) Grenzen: D > = 0
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Parameter der Roboterhand

Vertikaler TCP Offset L3 (Index-Offset 3, Subindex 7)

Vertikaler Versatz der Drehachse A5 zum Umkreis der Kugelgelenke R _TCP
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Horizontaler TCP Offset L4 (Index-Offset 3, Subindex 8)

Horizontaler Versatz der Drehachse A5 zur Drehachse A4
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Flanschlänge L5 (Index-Offset 3, Subindex 9)

Abstand des TCS von der Drehachse A5
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	mm	2147483647	0 mm
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Achsversatz A4Offx (Index-Offset 3, Subindex 10)

Versatz der Drehachse A4, ausgehend von der Mitte des Umkreises R _TCP in Richtung x _MCS
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)		Lenze-Einstellung
	mm	0 mm
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Achsversatz A4Offy (Index-Offset 3, Subindex 11)

Versatz der Drehachse A4, ausgehend von der Mitte des Umkreises R _TCP in Richtung y _MCS
Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)		Lenze-Einstellung
	mm	0 mm
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Coulomb Reibung A1 (Index-Offset 3, Subindex 51)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm	2147483647	0 Nm
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Coulomb Reibung A2 (Index-Offset 3, Subindex 52)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm	2147483647	0 Nm
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Coulomb Reibung A3 (Index-Offset 3, Subindex 53)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm	2147483647	0 Nm
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Coulomb Reibung A4 (Index-Offset 3, Subindex 54)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm	2147483647	0 Nm
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Coulomb Reibung A5 (Index-Offset 3, Subindex 55)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm	2147483647	0 Nm
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Viskose Reibung A1 (Index-Offset 3, Subindex 57)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm/(rad/s)	2147483647	0 Nm/(rad/s)
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Viskose Reibung A2 (Index-Offset 3, Subindex 58)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm/(rad/s)	2147483647	0 Nm/(rad/s)
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Viskose Reibung A3 (Index-Offset 3, Subindex 59)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm/(rad/s)	2147483647	0 Nm/(rad/s)
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Viskose Reibung A4 (Index-Offset 3, Subindex 60)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm/(rad/s)	2147483647	0 Nm/(rad/s)
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Viskose Reibung A5 (Index-Offset 3, Subindex 61)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
0	Nm/(rad/s)	2147483647	0 Nm/(rad/s)
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Gravitation x (Index-Offset 3, Subindex 71)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
-10	m/s²	10	0 m/s²
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Gravitation y (Index-Offset 3, Subindex 72)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
-10	m/s²	10	0 m/s²
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Gravitation z (Index-Offset 3, Subindex 73)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)			Lenze-Einstellung
-10	m/s²	10	-9.81 m/s²
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Momentenvorsteuerung: Minimalparameter1 (Index-Offset 3, Subindex 74)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)		Lenze-Einstellung
0	2147483647	0
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Momentenvorsteuerung: Minimalparameter2 (Index-Offset 3, Subindex 75)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)		Lenze-Einstellung
0	2147483647	0
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download			FLOAT_64

Momentenvorsteuerung: Minimalparameter3 (Index-Offset 3, Subindex 76)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)		Lenze-Einstellung
0	2147483647	0
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download			FLOAT_64

Momentenvorsteuerung: Minimalparameter4 (Index-Offset 3, Subindex 77)

Einstellbereich (min. Wert \| Einheit \| max. Wert)		Lenze-Einstellung
0	2147483647	0
Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "GroupDisabled" möglich Kein Download			FLOAT_64