MC_MoveAdditive

Mit diesem FB lässt sich eine relative Positionierung bezogen auf die zuletzt beauftragte Zielposition im Zustand " DiscreteMotion " durchführen.

Die zuletzt beauftragte Zielposition kann das Ergebnis eines zuvor durchgeführten Bewegungskommandos " MoveAdditive " sein, das abgebrochen wurde.

Wird das Bewegungskommando im Zustand " ContinuousMotion " gestartet, gilt als Bezug für die relative Positionierung die Sollposition zum Zeitpunkt der Ausführung.

		MC_MoveAdditive
AXIS_REF	-	Axis	Done	-	BOOL
BOOL	-	Execute	Busy	-	BOOL
BOOL	-	ContinuousUpdate	Active	-	BOOL
LREAL	-	Distance	CommandAborted	-	BOOL
LREAL	-	Velocity	Error	-	BOOL
LREAL	-	Acceleration	ErrorID	-	L_IE1P_Error
LREAL	-	Deceleration
LREAL	-	Jerk
MC_BUFFER_MODE	-	BufferMode

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
Axis AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur Motion-Achsen (AXIS_REF)
Execute BOOL	FALSE ä TRUE	Positionierung starten.
ContinuousUpdate BOOL	Kontinuierliche Übernahme der Profilparameter Steuereingang ContinuousUpdate
FALSE	Die Profilparameter ( Position , Velocity , Acceleration , ...) werden mit einer steigenden Flanke an Execute übernommen.
TRUE	Die Profilparameter werden kontinuierlich übernommen, d. h. während der Abarbeitung ist eine Änderung des Bewegungsprofils möglich.
Distance LREAL	Zu verfahrende Wegstrecke in [Units]
Velocity LREAL	Maximale Geschwindigkeit in [Units/s] für das Anfahren der Zielposition In Abhängigkeit der Profilparameter Position , Acceleration, Deceleration und Jerk kann es sein, dass der Antrieb die maximale Geschwindigkeit gar nicht erreicht. Sonderfall : Velocity = 0: Es wird der in Subindex 40 vorgegebene Default-Wert zur Geschwindigkeit verwendet.
Acceleration LREAL	Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ] Sonderfall : Acceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.
Deceleration LREAL	Maximale Verzögerung in [Units/s ² ] Sonderfall : Deceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.
Jerk LREAL	Maximaler Ruck in [Units/s ³ ] Sonderfall : Jerk = 0: Es wird der in Subindex 43 vorgegebene Default-Wert zum Ruck verwendet.
BufferMode MC_BUFFER_MODE	Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos BufferMode

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

Axis

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur

Motion-Achsen (AXIS_REF)

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Positionierung starten.

ContinuousUpdate

BOOL

Kontinuierliche Übernahme der Profilparameter

Steuereingang ContinuousUpdate

FALSE

Die Profilparameter ( Position , Velocity , Acceleration , ...) werden mit einer steigenden Flanke an Execute übernommen.

TRUE

Die Profilparameter werden kontinuierlich übernommen, d. h. während der Abarbeitung ist eine Änderung des Bewegungsprofils möglich.

Distance

LREAL

Zu verfahrende Wegstrecke in [Units]

Velocity

LREAL

Maximale Geschwindigkeit in [Units/s] für das Anfahren der Zielposition

In Abhängigkeit der Profilparameter Position , Acceleration, Deceleration und Jerk kann es sein, dass der Antrieb die maximale Geschwindigkeit gar nicht erreicht.

Sonderfall :

Velocity = 0: Es wird der in Subindex 40 vorgegebene Default-Wert zur Geschwindigkeit verwendet.

Acceleration

LREAL

Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ]

Sonderfall :

Acceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.

Deceleration

LREAL

Maximale Verzögerung in [Units/s ² ]

Sonderfall :

Deceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.

Jerk

LREAL

Maximaler Ruck in [Units/s ³ ]

Sonderfall :

Jerk = 0: Es wird der in Subindex 43 vorgegebene Default-Wert zum Ruck verwendet.

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos

BufferMode

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
Done BOOL	TRUE	Positionierung erfolgreich beendet.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
Active BOOL	TRUE	Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt. Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.
CommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

Das folgende Beispiel zeigt das Verhalten von MC_MoveAdditive in Kombination mit dem Bewegungskommando MC_MoveAbsolute , während sich die Achse im Zustand "DiscreteMotion" befindet.

Fall

: FB2 wird erst gestartet, nachdem FB1 seine beauftragte Position "6000" erreicht hat (und die Geschwindigkeit = "0" ist).

Der Done -Ausgang von FB1 startet die Ausführung von FB2.

FB2 addiert zur zuvor beauftragten Position "6000" die Distanz "4000" und verfährt die Achse zur sich hieraus ergebenden Position "10000".

Fall

: FB2 wird (mittels eines Testsignals) gestartet, bevor FB1 seine beauftragte Position erreicht hat.

Die Ausführung von FB1 wird abgebrochen ( CommandAborted = TRUE).

FB2 addiert zur zuvor beauftragten Position "6000" die Distanz "4000" und verfährt die Achse zur sich hieraus ergebenden Position "10000".

Beispiel: Verkettung von MC_MoveAbsolute und MC_MoveAdditive