MC_MoveAbsolute

Mit diesem FB lässt sich eine Positionierung auf eine absolute Zielposition durchführen. Nach Erreichen der Zielposition befindet sich die Achse im Stillstand, wenn keine weiteren Bewegungskommandos anstehen.

Hinweis!

Für absolute Positionierungen muss die Referenzposition bekannt sein!

		MC_MoveAbsolute
AXIS_REF	-	Axis	Done	-	BOOL
BOOL	-	Execute	Busy	-	BOOL
BOOL	-	ContinuousUpdate	Active	-	BOOL
LREAL	-	Position	CommandAborted	-	BOOL
LREAL	-	Velocity	Error	-	BOOL
LREAL	-	Acceleration	ErrorID	-	L_IE1P_Error
LREAL	-	Deceleration
LREAL	-	Jerk
MC_DIRECTION	-	Direction
MC_BUFFER_MODE	-	BufferMode

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
Axis AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur Motion-Achsen (AXIS_REF)
Execute BOOL	FALSE ä TRUE	Positionierung starten.
ContinuousUpdate BOOL	Kontinuierliche Übernahme der Profilparameter Steuereingang ContinuousUpdate
FALSE	Die Profilparameter ( Position , Velocity , Acceleration , ...) werden mit einer steigenden Flanke an Execute übernommen.
TRUE	Die Profilparameter werden kontinuierlich übernommen, d. h. während der Abarbeitung ist eine Änderung des Bewegungsprofils möglich.
Position LREAL	Absolute Zielposition in [Units] Bezug für die absolute Position ist die Nullposition.
Velocity LREAL	Maximale Geschwindigkeit in [Units/s] für das Anfahren der Zielposition In Abhängigkeit der Profilparameter Position , Acceleration , Deceleration und Jerk kann es sein, dass der Antrieb die maximale Geschwindigkeit gar nicht erreicht. Sonderfall : Velocity = 0: Es wird der in Subindex 40 vorgegebene Default-Wert zur Geschwindigkeit verwendet.
Acceleration LREAL	Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ] Sonderfall : Acceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.
Deceleration LREAL	Maximale Verzögerung in [Units/s ² ] Sonderfall : Deceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.
Jerk LREAL	Maximaler Ruck in [Units/s ³ ] Sonderfall : Jerk = 0: Es wird der in Subindex 43 vorgegebene Default-Wert zum Ruck verwendet.
Direction MC_DIRECTION	Die Auswahl der Verfahrrichtung ist nur im Verfahrbereich "Modulo" sinnvoll Beachten Sie die Hinweise im Abschnitt Verhalten im Verfahrbereich Modulo SubIndex 135, ToleranceWindowModuloPositioning Verfahrrichtung: mcCurrentDirection: Aktuelle Richtung beibehalten mcPositiveDirection: Positive Richtung mcNegativeDirection: Negative Richtung mcShortestWay: Kürzester Weg mcPositiveCycle mcNegativeCycle MC_DIRECTION
BufferMode MC_BUFFER_MODE	Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos BufferMode

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

Axis

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur

Motion-Achsen (AXIS_REF)

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Positionierung starten.

ContinuousUpdate

BOOL

Kontinuierliche Übernahme der Profilparameter

Steuereingang ContinuousUpdate

FALSE

Die Profilparameter ( Position , Velocity , Acceleration , ...) werden mit einer steigenden Flanke an Execute übernommen.

TRUE

Die Profilparameter werden kontinuierlich übernommen, d. h. während der Abarbeitung ist eine Änderung des Bewegungsprofils möglich.

Position

LREAL

Absolute Zielposition in [Units]

Bezug für die absolute Position ist die Nullposition.

Velocity

LREAL

Maximale Geschwindigkeit in [Units/s] für das Anfahren der Zielposition

In Abhängigkeit der Profilparameter Position , Acceleration , Deceleration und Jerk kann es sein, dass der Antrieb die maximale Geschwindigkeit gar nicht erreicht.

Sonderfall :

Velocity = 0: Es wird der in Subindex 40 vorgegebene Default-Wert zur Geschwindigkeit verwendet.

Acceleration

LREAL

Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ]

Sonderfall :

Acceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.

Deceleration

LREAL

Maximale Verzögerung in [Units/s ² ]

Sonderfall :

Deceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.

Jerk

LREAL

Maximaler Ruck in [Units/s ³ ]

Sonderfall :

Jerk = 0: Es wird der in Subindex 43 vorgegebene Default-Wert zum Ruck verwendet.

Direction

MC_DIRECTION

Die Auswahl der Verfahrrichtung ist nur im Verfahrbereich "Modulo" sinnvoll

Beachten Sie die Hinweise im Abschnitt Verhalten im Verfahrbereich Modulo

SubIndex 135, ToleranceWindowModuloPositioning

Verfahrrichtung:

mcCurrentDirection: Aktuelle Richtung beibehalten

mcPositiveDirection: Positive Richtung

mcNegativeDirection: Negative Richtung

mcShortestWay: Kürzester Weg

mcPositiveCycle

mcNegativeCycle

MC_DIRECTION

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos

BufferMode

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
Done BOOL	TRUE	Positionierung erfolgreich beendet.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
Active BOOL	TRUE	Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt. Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.
CommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

Im folgenden Beispiel sind zwei FB-Instanzen von MC_MoveAbsolute als Kaskade hintereinander geschaltet.

Fall

: FB2 wird erst gestartet, nachdem FB1 seine beauftragte Position "6000" erreicht hat (und die Geschwindigkeit = "0" ist).

Der Done -Ausgang von FB1 startet die Ausführung von FB2.

FB2 verfährt die Achse weiter zur beauftragten Position "10000".

Fall

: FB2 wird (mittels eines Testsignals) gestartet, bevor FB1 seine beauftragte Position erreicht hat.

Die Ausführung von FB1 wird abgebrochen ( CommandAborted = TRUE).

FB2 verfährt die Achse weiter zur beauftragten Position "10000".

Beispiel: Verkettung zweier MC_MoveAbsolute-Kommandos

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