Unterstützte Kinematiken

Mit Hilfe der Kinematik wird der mechanische Aufbau eines Roboters beschrieben.

Folgende Kriterien sind dabei von Bedeutung:

Bewegungsform der Achsen

Anzahl und Anordnung der Achsen

Außerdem wird zwischen offenen und geschlossenen Kinematiken unterschieden:

Eine offene Kinematik (serielle Kinematik) ist dadurch gekennzeichnet, dass alle Achsen der kinematischen Kette hintereinander liegen, so wie an einem menschlichen Arm. Das erste und letzte Glied der Kette sind nur mit einem anderen Glied verbunden (z. B. SCARA, Portalroboter).

Eine geschlossene Kinematik (Parallelkinematik) ist dadurch gekennzeichnet, dass jedes Glied mit mindestens zwei anderen Gliedern verbunden ist (z. B. Delta2_2dof, Delta3_3dof, Delta3_4dof).

Folgende Kinematiken werden unterstützt:

Achsgruppe	Kinematik	Punkte zur Nutzung (Application Credit)	c520	c550	Dual use benötigt
Scara_3dof	Horizontaler Gelenkarmroboter mit drei kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z)	100	x	x	-
Scara_4dof	Horizontaler Gelenkarmroboter mit vier kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z, C)	100	x	x	-
ArticulatedP_4dof	Räumlicher Knickarmroboter mit zwangsgeführter horizontaler Endeffektorausrichtung	100	x	x	-
ArticulatedPLinA1_4dof	Räumlicher Knickarmroboter mit zwangsgeführter horizontaler Endeffektorausrichtung und linearer Achse A1	100	x	x	-
Portal 2dof	Ebener Portalroboter mit zwei kartesischen Freiheitsgraden (X, Z).	0	x	x	-
Portal 3dof	Räumlicher Portalroboter mit drei kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z)	0	x	x	-
Portal 4dof	Räumlicher Portalroboter mit vier kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z, C)	0	x	x	-
Delta2_2dof	Zweidimensionale Parallelkinematik	100	x	x	-
Delta3_3dof	Dreidimensionale Parallelkinematik	100	x	x	-
Delta3_4dof	Dreidimensionale Parallelkinematik mit Rotationsachse C	100	x	x	-
Delta3_5dof	Dreidimensionale Parallelkinematik mit Rotationsachsen C und B	100	x	x	x
LinearDelta3_3dof	Dreidimensionale Parallelkinematik	100	x	x	-
LinearDelta3_4dof	Dreidimensionale Parallelkinematik mit Rotationsachse C	100	x	x	-
BeltKinematic_2dof	Zweidimensionale Riemenkinematik	0	x	x	-

Hinweis!

Beachten Sie dazu bitte die Informationen und Hinweise im Abschnitt
Koordinatensysteme und Transformationen .

In den folgenden Unterkapiteln werden die Kinematiken ausführlich beschieben.