L_MC4P_AxesGroupBasicControl

Dieser FB fasst - äquivalent zum L_MC1P_AxisBasicControl für eine Einzelachse - alle Basis-Funktionen für die Inbetriebnahme einer Achsgruppe zusammen:

Alle Achsen der Achsgruppe

in Betrieb nehmen ( L_MC1P_AxisBasicControl )

einschalten ( L_MC4P_GroupPower )

Achsgruppe ein- und ausschalten ( MC_GroupEnable , MC_GroupDisable )

Position der Antriebe setzen ( MC_GroupSetPosition )

Achsgruppe koordiniert im ACS referenzieren ( MC_GroupHome )

Einzelne Achsen der Achsgruppe verfahren:

manuell via Jogging-Modus ( L_MC1P_ManualJog )

absolut oder relativ positionieren ( MC_MoveAbsolute , MC_MoveRelative )

Achsgruppe koordiniert verfahren:

direkt absolut ( MC_MoveDirectAbsolute )

direkt relativ ( MC_MoveDirectRelative )

linear absolut ( MC_MoveLinearAbsolute )

linear relativ ( MC_MoveLinearRelative )

Desweiteren kann der FB zur Status- und Fehleranzeige sowie zum Rücksetzen eines Fehlers verwendet werden.

Hinweis!

Bei Verwendung des FB L_MC4P_AxesGroupBasicControl kann der Override für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck direkt am FB L_MC4P_AxesGroupBasicControl vorgegeben werden.

Die Verwendung einer zusätzlichen Instanz oder mehrerer Instanzen des L_MC4P_GroupSetOverride wird nicht empfohlen.

		L_MC4P_AxesGroupBasicControl
AXES_GROUP_KIN	-	AxesGroup	xInternalControlActive	-	BOOL
BOOL	-	xEnableInternalControl	xError	-	BOOL
BOOL	-	xResetAxesGroup	eErrorID	-	L_IE1P_Error
BOOL	-	xRegulatorOnALL	xFunBusy	-	BOOL
BOOL	-	xEnableAxesGroup	xFunDone	-	BOOL
LREAL	-	lrOverride	xFunCommandAborted	-	BOOL
BOOL	-	xStopALL	eFunStateAct	-	L_MC4P_AGBCState
L_MC4P_AGBC_Parameter	-	scPar	xAxesGroupHomed	-	BOOL
L_MC4P_CoordSystem	-	eCoordSystem	xHWLimitSwitchANY	-	BOOL
BOOL	-	xGroupStopExecute	xSWLimitEnabledALL	-	BOOL
BOOL	-	xMoveDirAbsExecute	xSWLimitSwitchANY	-	BOOL
BOOL	-	xMoveDirRelExecute	eKinematicType	-	L_MC4P_KinematicType
BOOL	-	xMoveLinAbsExecute	eAxesGroupState	-	L_MC4P_AxesGroupState
BOOL	-	xMoveLinRelExecute	xAxesGroupEnabled	-	BOOL
ARRAY[1..12] OF LREAL	-	alrSetPosDist	xRealAxesReadyALL	-	BOOL
BOOL	-	xGroupSetPosExecute	xRealAxesEnabledALL	-	BOOL
BOOL	-	xGroupHomeExecute	xAxesGroupWarning	-	BOOL
ARRAY[1..12] OF BOOL	-	axHomeAbsSwitch	xAxesGroupError	-	BOOL
ARRAY[1..12] OF MC_TRIGGER_REF	-	ascHomeExtTP	eAxesGroupErrorID	-	L_IE1P_Error
ARRAY[1..12] OF BOOL	-	axJogPos	alrActPos	-	ARRAY[1..12] OF LREAL
ARRAY[1..12] OF BOOL	-	axJogNeg	alrActVel	-	ARRAY[1..12] OF LREAL
ARRAY[1..12] OF BOOL	-	axMoveAbs	alrSetPosOut	-	ARRAY[1..12] OF LREAL
ARRAY[1..12] OF BOOL	-	axMoveRel	alrSetVelOut	-	ARRAY[1..12] OF LREAL
ARRAY[1..18] OF L_MC1P_CtrlABC	-	ascCtrlABC	lrSetPathVelOut	-	LREAL
			alrActFollowingError	-	ARRAY[1..12] OF LREAL
			lrSetPathAccOut	-	LREAL
			lrSetTCPAccOut	-	LREAL
			lrSetRotVelOut	-	LREAL
			lrSetRotAccOut		LREAL
			ascStatusABC	-	ARRAY[1..18] OF L_MC1P_StatusABC

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
AxesGroup AXES_GROUP_KIN	Achsgruppenreferenz
xEnableInternalControl BOOL	TRUE	Die interne Steuerung der Achsgruppe ist über die Schaltfläche "Internal Control" auswählbar (Schaltfläche ist in Visualisierung sichtbar).
xResetAxesGroup BOOL	TRUE	Fehler der Achsgruppe zurücksetzen.
xRegulatorOnALL BOOL	TRUE	Alle Achsen der Achsgruppe einschalten.
xEnableAxesGroup BOOL	Achsgruppe für koordinierte Mehrachsbewegungen freigeben/sperren Beachten Sie bitte den Hinweis im FB MC_GroupEnable
FALSE ä TRUE	Achsgruppe freigeben: Zustandswechsel von "GroupDisabled" nach "GroupStandby" für die Achsgruppe durchführen. MC_GroupEnable
TRUE æ FALSE	Achsgruppe wieder sperren: Zustandswechsel von "GroupStandby" nach "GroupDisabled" für die Achsgruppe durchführen. MC_GroupDisable
lrOverride LREAL	Faktor für Override Gilt für alle koordinierten Mehrachsbewegungen der Achsgruppe und Einzelachsbewegungen, die über diesen Funktionsbaustein beauftragt werden. Wertebereich: 0.0 ... 1.0 Initialwert: 1.0 º 100 %
xStopALL BOOL	TRUE	Alle Achsen per steuerungsbasiertem Stopp in den Stillstand überführen. Tipp: Die Antriebsachsen werden unabhängig voneinander gestoppt, Synchronisierungen zwischen den Achsen werden aufgehoben. Die Bahn wird ggf. während der Stopprampe verlassen. Die Antriebs- und Hilfsachsen werden mit den in ascCtrlABC[7..18].lrStopDec und ascCtrlABC[7..18].lrStopJerk parametrierten Werten angehalten
xGroupStopExecute BOOL	FALSE ä TRUE	Achsgruppe in den Stillstand führen. Die relevanten Achsen bleiben auf der Bahn. MC_GroupStop Tipp: Dieser Eingang ist nur bei aktiver Achsgruppe wirksam. Einzelachsbewegungen bei deaktivierter Achsgruppe werden durch das Setzen des Eingangs nicht abgebrochen.
ascCtrlABC ARRAY [1..18] OF L_MC1P_CtrlABC	Steuereingang der L_MC1P_AxisBasicControl -Funktion der Einzelachsen Achsenzuordnung: Index 1 ... 6: Kartesische Achsen X, Y, Z, A, B, C Index 7 ... 12: Antriebsachsen A1 ... A6 Index 13 ... 18: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6
Die Eingänge der verschiedenen Betriebsarten sind im entsprechenden Unterkapitel zur Betriebsart beschrieben.

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_KIN

Achsgruppenreferenz

xEnableInternalControl

BOOL

TRUE

Die interne Steuerung der Achsgruppe ist über die Schaltfläche "Internal Control" auswählbar (Schaltfläche ist in Visualisierung sichtbar).

xResetAxesGroup

BOOL

TRUE

Fehler der Achsgruppe zurücksetzen.

xRegulatorOnALL

BOOL

TRUE

Alle Achsen der Achsgruppe einschalten.

xEnableAxesGroup

BOOL

Achsgruppe für koordinierte Mehrachsbewegungen freigeben/sperren

Beachten Sie bitte den Hinweis im FB MC_GroupEnable

FALSE ä TRUE

Achsgruppe freigeben: Zustandswechsel von "GroupDisabled" nach "GroupStandby" für die Achsgruppe durchführen.

MC_GroupEnable

TRUE æ FALSE

Achsgruppe wieder sperren: Zustandswechsel von "GroupStandby" nach "GroupDisabled" für die Achsgruppe durchführen.

MC_GroupDisable

lrOverride

LREAL

Faktor für Override

Gilt für alle koordinierten Mehrachsbewegungen der Achsgruppe und Einzelachsbewegungen, die über diesen Funktionsbaustein beauftragt werden.

Wertebereich: 0.0 ... 1.0

Initialwert: 1.0 º 100 %

xStopALL

BOOL

TRUE

Alle Achsen per steuerungsbasiertem Stopp in den Stillstand überführen.

Tipp:

Die Antriebsachsen werden unabhängig voneinander gestoppt, Synchronisierungen zwischen den Achsen werden aufgehoben. Die Bahn wird ggf. während der Stopprampe verlassen.

Die Antriebs- und Hilfsachsen werden mit den in ascCtrlABC[7..18].lrStopDec und ascCtrlABC[7..18].lrStopJerk parametrierten Werten angehalten

xGroupStopExecute

BOOL

FALSE ä TRUE

Achsgruppe in den Stillstand führen. Die relevanten Achsen bleiben auf der Bahn.

MC_GroupStop

Tipp:

Dieser Eingang ist nur bei aktiver Achsgruppe wirksam. Einzelachsbewegungen bei deaktivierter Achsgruppe werden durch das Setzen des Eingangs nicht abgebrochen.

ascCtrlABC

ARRAY [1..18] OF L_MC1P_CtrlABC

Steuereingang der L_MC1P_AxisBasicControl -Funktion der Einzelachsen

Achsenzuordnung:

Index 1 ... 6: Kartesische Achsen X, Y, Z, A, B, C

Index 7 ... 12: Antriebsachsen A1 ... A6

Index 13 ... 18: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6

Die Eingänge der verschiedenen Betriebsarten sind im entsprechenden Unterkapitel zur Betriebsart beschrieben.

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
xInternalControlActive BOOL	TRUE	Die Steuerung ist über die Visualisierung aktiviert. (Der Eingang xEnableInternalControl ist TRUE.)
xError BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe eErrorID .
eErrorID L_IE1P_Error	Wenn xError = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.
xFunBusy BOOL	TRUE	Abarbeitung der aktivierten Funktion läuft.
xFunDone BOOL	TRUE	Abarbeitung der aktivierten Funktion erfolgreich beendet.
xFunCommandAborted BOOL	TRUE	Die aktivierte Funktion wurde durch einen anderen FB abgebrochen.
eFunStateAct L_MC4P_AGBC_State	Aktueller Zustand des FB. Statemachine
	0	Standby: Die Achsgruppe befindet sich im Achsgruppenzustand "GroupStandby" oder "GroupDisabled".
	1	Stop: Die Achsgruppe wird im Achsgruppenzustand "GroupStopping" in den Stillstand geführt.
	2	Homing (Referenzieren)
	3	SetPosition (Referenzposition setzen)
	4	ManMode (Manuelles Verfahren einzelner Achsen)
	5	MoveLinAbs (Linearbewegung auf absolute Position)
	6	MoveLinRel (Linearbewegung um vorgegebene Distanz)
	7	MoveDirAbs (Punkt-zu-Punkt-Bewegung auf absolute Position)
	8	MoveDirRel (Punkt-zu-Punkt-Bewegung um vorgegebene Distanz)
	9	External: Eine Funktion außerhalb des FBs generiert Sollwerte für die Achsen der Achsgruppe (z. B. MC_MoveCircularAbsolute).
	10	Service: Eine Achse der Achsgruppe wird über einen der unterlagerten L_MC1P_AxisBasicControl -Bausteine kontrolliert.
	11	Error: Die Achse befindet sich im Achsenzustand "Errorstop". Ein Rücksetzen des Fehlers hat einen automatischen Wechsel nach "Standby" zur Folge.
xAxesGroupHomed BOOL
xHWLimitSwitchANY BOOL	TRUE	Bei einer der Achsen der Achsgruppe hat ein Hardware-Endschalter ausgelöst. Details siehe ascStatusABC .
xSWLimitEnabledALL BOOL	TRUE	Bei allen Achsen der Achsgruppe ist die Überwachung der Software-Endlagen aktiviert.
xSWLimitSwitchANY BOOL	TRUE	Bei einer der Achsen der Achsgruppe wurde eine Software-Endlage überschritten. Details siehe ascStatusABC .
eKinematicType L_MC4P_KinematicType
eAxesGroupState L_MC4P_AxesGroup_State	Aktueller Achsgruppenzustand:
	1	GroupErrorStop
	2	GroupDisabled
	3	GroupStandby
	4	GroupStopping
	5	GroupMoving
	6	GroupHoming
xAxesGroupEnabled BOOL	TRUE	Achsgruppe ist eingeschaltet.
xRealAxesReadyALL BOOL	TRUE	Alle realen Antriebe sind betriebsbereit.
xRealAxesEnabledALL BOOL	TRUE	Alle realen Antriebe sind freigegeben.
xAxesGroupWarning BOOL	TRUE	In der Achsgruppe liegt eine Warnung vor.
xAxesGroupError BOOL	TRUE	In der Achsgruppe liegt ein Fehler vor.
eAxesGroupErrorID L_IE1P_Error	Wenn xAxesGroupError = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.
ascStatusABC ARRAY [1..18] OF L_MC1P_StatusABC	Statusausgang der L_MC1P_AxisBasicControl -Funktion der Einzelachsen Achsenzuordnung: Index 1 ... 6: Kartesische Achsen X, Y, Z, A, B, C Index 7 ... 12: Antriebsachsen A1 ... A6 Index 13 ... 18: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6
Die Ausgänge der verschiedenen Betriebsarten sind im entsprechenden Unterkapitel zur Betriebsart beschrieben.

Unterkapitel: