L_MC1P_AxisBasicControlV2

Mit diesem FB lassen sich die folgenden Basis-Funktionen zum Einrichten oder kontinuierlichen Bewegen einer Achse ausführen:

Homing (Referenzieren)

Jogging (Handfahren)

MoveVelocity (Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit)

MoveAbsolute (absolute Positionierung)

MoveRelative (relative Positionierung)

Finish Positioning (abgebrochene Positionierung fortsetzen)

Desweiteren kann der FB zur Status- und Fehleranzeige sowie zum Stoppen oder Rücksetzen eines Fehlers verwendet werden.

		L_MC1P_AxisBasicControlV2
AXIS_REF	-	Axis	xInternalControlActive	-	BOOL
BOOL	-	xEnableInternalControl	xError	-	BOOL
BOOL	-	xEnableOperation	eErrorID	-	L_IE1P_Error
BOOL	-	xResetError	xFunBusy	-	BOOL
BOOL	-	xEnablePositive	xFunDone	-	BOOL
BOOL	-	xEnableNegative	xFunCommandAborted	-	BOOL
BOOL	-	xDisableSWLimit	eFunStateAct	-	L_MC1P_ABC_State
LREAL	-	lrOverride	eControlMode	-	L_MC1P_ControlMode
LREAL	-	lrOverrideJerk	xIsHomed	-	BOOL
LREAL	-	lrOverrideAcc	xHwLimitSwitchNeg	-	BOOL
BOOL	-	xQspApplication	xHwLimitSwitchPos	-	BOOL
LREAL	-	xHalt	eAxisType	-	L_MC1P_DriveType
LREAL	-	xAbort	eAxisState	-	L_MC1P_AXIS_STATE
BOOL	-	xJogPos	xSTOActive	-	BOOL
BOOL	-	xJogNeg	xReadyForOperation	-	BOOL
BOOL	-	xContinuousUpdate	xOperationEnabled	-	BOOL
BOOL	-	xFinishPositioning	xReadyForMotion	-	BOOL
BOOL	-	xMoveVelExecute	xAxisWarning	-	BOOL
BOOL	-	xMoveAbsExecute	xAxisError	-	BOOL
BOOL	-	xMoveRelExecute	eAxisErrorID	-	L_IE1P_Error
LREAL	-	lrPos_Dist	xDriveWarning	-	BOOL
LREAL	-	lrVel	xDriveError	-	BOOL
LREAL	-	lrAcc	dwDriveErrorID	-	DWORD
LREAL	-	lrDec	lrActPos	-	LREAL
LREAL	-	lrJerk	lrActVel	-	LREAL
MC_DIRECTION	-	eDirection	lrSetPosOut	-	LREAL
BOOL	-	xHomeExecute	lrSetVelOut	-	LREAL
MC_TRIGGER_REF	-	scHomeExtTP	lrActFollowingError	-	LREAL
BOOL	-	xHomeAbsSwitch	xInPosition	-	BOOL
BOOL	-	xResetHomePosition	xStandstillSetVelocity	-	BOOL
			xStandstillActVelocity	-	BOOL
			xConstantVelocity	-	BOOL
			xAccelerating	-	BOOL
			xDecelerating	-	BOOL
			xDirectionPositive	-	BOOL
			xDirectionNegative	-	BOOL
			xAxisAvailable	-	BOOL

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
Axis AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur Motion-Achsen (AXIS_REF)
xEnableInternalControl BOOL	TRUE	Die interne Steuerung der Achse ist über die Schaltfläche "Internal Control" auswählbar (Schaltfläche ist in Visualisierung sichtbar).
xEnableOperation BOOL	TRUE	Reglerfreigabe der Achse (über FB MC_Power). Dieser Eingang setzt alle Freigaben.
xResetError BOOL	FALSE ä TRUE	Fehler der Achse oder der Software zurücksetzen.
xEnablePositive BOOL	TRUE	Verfahren in die positive Richtung freigeben.
xEnableNegative BOOL	TRUE	Verfahren in die negative Richtung freigeben.
xDisableSWLimit BOOL	TRUE	Software-Endlagen deaktivieren. Dieser Eingang übersteuert die in der Achse (Subindex 50 ) parametrierte Einstellung und deaktiviert die SW-Endlagenüberwachung.
xDisableSWLimit BOOL	FALSE	Die Einstellung der Achse ist wirksam.
lrOverride LREAL	Faktor für globalen Override der Geschwindigkeit Wertebereich: 0 .. 1.0 Werte kleiner als der Wertebereich werden auf den kleinsten Wert abgebildet. Werte größer als der Wertebereich werden auf 1.0 abgebildet. Initialwert: 1.0 º 100 %
lrOverrideJerk LREAL	Faktor für globalen Override des Rucks Wertebereich: 0 .. 1.0 Werte kleiner als der Wertebereich werden auf den kleinsten Wert abgebildet. Werte größer als der Wertebereich werden auf 1.0 abgebildet. Initialwert: 1.0 º 100 %
xQspApplication BOOL	FALSE ä TRUE	Aktive Bewegung abbrechen und Achse in den Stillstand führen. Es erfolgt ein Wechsel in den Achsenzustand "Stopping". Das Abrampen erfolgt mit den im Subindex 48 und Subindex 49 eingestellten Werten. Schnellhalt Applikation/Fehlerstopp
xHalt BOOL	FALSE ä TRUE	Aktive Bewegung abbrechen und Achse in den Stillstand führen. Das Abrampen erfolgt mit den im Subindex 186 und Subindex 187 eingestellten Werten. Halt
xAbort BOOL	FALSE ä TRUE	Aktive Bewegung abbrechen und Achse in den Stillstand führen. Für das Abrampen der Achse werden die Profilparameter lrSetDec und lrSetJerk verwendet
Die Eingänge der verschiedenen Betriebsarten sind im entsprechenden Unterkapitel zur Betriebsart beschrieben.

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
xInternalControlActive BOOL	TRUE	Die Steuerung ist über die Visualisierung aktiviert. (Der Eingang xEnableInternalControl ist TRUE.)
xError BOOL	TRUE	Während der Abarbeitung des FBs ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe eErrorID . Ausgabe oder Anzeige aller in der Achse aufgetretenen Fehler siehe xAxisError oder eAxisErrorID .
eErrorID L_IE1P_Error	Wenn xError = TRUE: Fehlernummer zum innerhalb des FBs aufgetretenen Fehlers. Hinweis: Es wird unterschieden zwischen: FB-Fehler ( eErrorID ) AXIS_REF-Fehler ( eAxisErrorID ) Antriebsfehler ( eDriveErrorID )
xFunBusy BOOL	TRUE	Abarbeitung der aktivierten Funktion läuft.
xFunDone BOOL	TRUE	Abarbeitung der aktivierten Funktion erfolgreich beendet. Sonderfall: Bei Verwendung der Funktion MC_MoveVelocity wird das Signal xFunDone dauerhaft auf TRUE gesetzt, wenn die beauftragte Zielgeschwindigkeit erreicht wurde. Erst wenn die Funktion MoveVelocity abgebrochen wird oder eine neue Zielgeschwindigkeit vorgegeben wird, wechselt der Zustand wieder auf FALSE.
xFunCommandAborted BOOL	TRUE	Die aktivierte Funktion wurde durch einen anderen FB abgebrochen.
eFunStateAct L_MC1P_ABC_State	Aktueller Zustand des FB:
	0	Standby Die Achse befindet sich im Achsenzustand "Standstill" oder "Disabled".
	1	Stop Die Achse befindet sich im Achsenzustand "ErrorStop". Ein Rücksetzen des Fehlers hat einen automatischen Wechsel nach "Standby" zur Folge.
	2	Homing (Referenzieren)
	3	Jogging (Handfahren)
	4	MoveVelocity (Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit)
	5	MoveAbsolute (absolute Positionierung)
	6	MoveRelative (relative Positionierung)
	7	External Eine Funktion außerhalb des FB L_MC1P_AxisBasicControlV2 generiert Sollwerte für die angeschlossene Achse (z. B. MC_CamIn).
	8	Error
eControlMode L_MC1P_ControlModeSet	Aktueller Regelungsmodus der Achse:
	0	PosCtrlDrive
	1	PosCtrlPLC
	10	SpeedCtrl
	20	TorqueCtrl
xIsHomed BOOL	TRUE	Die Achse ist referenziert ("Referenz bekannt"). xIsHomed darf erst ausgewertet werden, wenn der Status xAxisAvailable gemeldet wird.
xHwLimitSwitchNeg BOOL	TRUE	Negativer Fahrbereichsendschalter ist aktiv.
xHwLimitSwitchPos BOOL	TRUE	Positiver Fahrbereichsendschalter ist aktiv.
xSwLimitEnabled BOOL	TRUE	Überwachung der Software-Endlagen ist aktiviert. Endlagenüberwachung in Subindex 50 Endlagen sind nicht über die Applikation deaktiviert ( xDisableSWLimit = FALSE) Achse ist referenziert ( xIsHomed = TRUE) Kein modulo Maßsystem aktiv
xSwLimitSwitchNeg BOOL	TRUE	Negative Software-Endlage überschritten.
xSwLimitSwitchPos BOOL	TRUE	Positive Software-Endlage überschritten.
eAxisType L_MC1P_DriveType	Verbundener Achstyp:
	0	Virtual (Virtuelle Achse)
	1	HL9400 (Servo Drives 9400 HighLine)
	2	i700 (Servo-Inverter i700)
	3	Encoder
	4	GenericDrive (benutzerspezifische Achse)
	5	i500 (Inverter i510/i550)
	6	i900 (Servo-Inverter i950)
	7	i900Drive (Servo-Inverter i950, im i950)
eAxisState L_MC1P_AXIS_STATE	Aktueller PLCopen-Zustand der Achse:
	0	Init
	1	ErrorStop
	2	Disabled
	3	StandStill
	4	Stopping
	5	DiscMotion
	6	SyncMotion
	7	ContMotion
	8	Homing
	Achsenzustände (Zustandsdiagramm)
xAxisAvailable BOOL	TRUE	Die Achse kann in der Applikation verwendet werden, d. h. die Initialisierung wurde fehlerfrei beendet: Es stehen gültige Istwerte zur Verfügung und die Kommunikation zu dem unterlagerten Antrieb ist vorhanden.
xReadyForOperation BOOL	TRUE	Achse kann freigegeben werden (kein Fehler des Umrichters, kein STO aktiv, Zwischenkreis vorhanden)
xOperationEnabled BOOL	TRUE	Die Achse ist freigegeben.
xReadyForMotion BOOL	TRUE	Ein Bewegungsauftrag kann gestartet werden, d. h. die Achse ist freigegeben und fehlerfrei .
xAxisWarning BOOL	TRUE	In den Achsdaten oder einem angeschlossenen Funktionsbaustein liegt eine Warnung vor.
xAxisError BOOL	TRUE	Der Ausgang ist TRUE, bei Fehler in den Achsdaten oder Fehler eines angeschlossenen FBs oder Fehlermeldungen des FBs am Ausgang eErrorID .
eAxisErrorID L_IE1P_Error	Wenn xAxisError = TRUE oder oder xAxisWarning = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler in den Achsdaten oder anderen verbundenen FBs. Hinweis: Es wird unterschieden zwischen FB-Fehler ( eErrorID ) AXIS_REF-Fehler ( eAxisErrorID ) Antriebsfehler ( eDriveErrorID )
xDriveWarning BOOL	TRUE	Im Umrichter liegt eine Warnung vor.
xDriveError BOOL	TRUE	Im Umrichter liegt ein Fehler vor.
dwDriveErrorID DWORD	Wenn xDriveError = TRUE oder xDriveWarning = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler im Umrichter. Hinweis: Es wird unterschieden zwischen: FB-Fehler ( eErrorID ) AXIS_REF-Fehler ( eAxisErrorID ) Antriebsfehler ( eDriveErrorID )
xStandstillSetVelocity BOOL	TRUE	Sollgeschwindigkeit = 0
xStandstillActVelocity BOOL	TRUE	Istgeschwindigkeit innerhalb des in Subindex 132 parametrierten Fensters
xSTOActive BOOL	TRUE	Der angeschlossene Umrichter meldet "safe Torque OFF".
Die Ausgänge der verschiedenen Betriebsarten sind im entsprechenden Unterkapitel zur Betriebsart beschrieben.

Subchapter: