L_MC4P_RoboticHandling und L_MK4P_RoboticKinematics

In diesem Kapitel sind alle Funktionsbausteine für koordinierte Mehrachsbewegungen beschrieben, die in den Funktionsbibliotheken "L_MC4P_RoboticHandling" und "L_MK4P_RobotKinematics" enthalten sind.

Hinweis!

Beachten Sie dazu bitte die Informationen und Hinweise im Abschnitt
Koordinatensysteme und Transformationen .

Funktionsbausteine für administrative Aufgaben

Beim Aufruf der folgenden Funktionsbausteine werden keine Bewegungen generiert.

Funktionsbaustein	Info
MC_AddAxisToGroup	Eine Antriebsachse einer Achsgruppe zuweisen
MC_GroupDisable	Eine Achsgruppe sperren (Zustandswechsel von "GroupStandby" nach "GroupDisabled")
MC_GroupEnable	Eine Achsgruppe freigeben (Zustandswechsel von "GroupDisabled" nach "GroupStandby")
MC_GroupReadActualAcceleration	Aktuelle Beschleunigung einer Achsgruppe lesen
MC_GroupReadActualPosition	Aktuelle Position einer Achsgruppe lesen
MC_GroupReadActualVelocity	Aktuelle Geschwindigkeit einer Achsgruppe lesen
MC_GroupReadError	Aktuelle Fehlermeldung einer Achsgruppe lesen
MC_GroupReadStatus	Aktuellen Status einer Achsgruppe lesen
MC_GroupReset	Fehlermeldung einer Achsgruppe zurücksetzen
MC_GroupSetPosition	Aktuelle Position der Achsen einer Achsgruppe auf einen absoluten Wert setzen oder um eine relative Position verschieben
MC_RemoveAxisFromGroup	Eine Antriebsachse aus einer Achsgruppe entfernen
MC_UngroupAllAxes	Alle Antriebsachse aus einer Achsgruppe entfernen

Funktionsbausteine für Koordinatentransformationen

Mit den folgenden Funktionsbausteinen lassen sich Positionen und Orientierungen zwischen verschiedenen Koordinatensystemen umrechnen.

Funktionsbaustein	Info
MC_ReadCartesianTransform	Parameter der aktiven kartesischen Transformation (WCS <--> PCS) lesen
MC_ReadCoordinateTransform	Aktive Koordinaten-Transformation (WCS <--> PCS) lesen
MC_SetCartesianTransform	Kartesische Transformation (WCS <--> PCS) durchführen
MC_SetCoordinateTransform	Koordinaten-Transformation (WCS <--> PCS) durchführen
MC_TrackConveyorBelt	Kinematik mit einem Förderband synchronisieren
MC_TrackRotaryTable	Kinematik mit einem Drehtisch synchronisieren

Funktionsbausteine für koordinierte Mehrachsbewegungen

Gefahr!

Alle Bahnen müssen immer erst mit Override oder im Simulationsmodus mit virtuellen Achsen getestet werden!

Funktionsbaustein	Info
L_MC4P_CallTrafo	Aufruf der Transformation der Achsgruppe
L_MC4P_MoveEllipticalAbsolute	Achsgruppe im spezifizierten Koordinatensystem entlang einer elliptischen Bahn zu einer absoluten Position fahren
L_MC4P_MoveEllipticalRelative	Achsgruppe im spezifizierten Koordinatensystem entlang einer elliptischen Bahn zu einer relativen Position fahren
L_MC4P_MoveSplineAbsolute	Achsgruppe im spez. Koordinatensystem entlang eines Splines verfahren
L_MC4P_MoveSplineRelative	Achsgruppe im spezifizierten Koordinatensystem entlang eines Splines verfahren; die Spline-Punkte beziehen sich relativ zum festen Startpunkt
MC_GroupHome	Achsen einer Achsgruppe referenzieren ("Referenzsuche")
MC_GroupStop	Achsgruppe kontrolliert anhalten (Kommando kann nicht unterbrochen werden)
MC_MoveCircularAbsolute	Kreisinterpolation zu einer absoluten Lage
MC_MoveCircularRelative	Kreisinterpolation zu einer relativen Lage
MC_MoveDirectAbsolute	Direkte Bewegung zu einer absoluten Lage
MC_MoveDirectRelative	Direkte Bewegung zu einer relativen Lage
MC_MoveLinearAbsolute	Geradeninterpolation zu einer absoluten Lage
MC_MoveLinearRelative	Geradeninterpolation zu einer relativen Lage
MC_MovePath	Eine bereitgestellte Bahndatei abfahren

Funktionsbausteine für Drehmomentvorsteuerung

Funktionsbaustein	Info
L_MK4P_DynamicParDelta3_3dof	Parametrierung der Drehmomentvorsteuerung für Delta3_3dof Achsgruppen
L_MK4P_DynamicParDelta3_4dof	Parametrierung der Drehmomentvorsteuerung für Delta3_4dof Achsgruppen
L_MK4P_DynamicParScara_3dof	Parametrierung der Drehmomentvorsteuerung für Scara_3dof Achsgruppen
L_MK4P_DynamicParScara_4dof	Parametrierung der Drehmomentvorsteuerung für Scara_4dof Achsgruppen

Zusatzbausteine für Lenze-spezifische Funktionen

Funktionsbaustein	Info
L_MC4P_AxesGroupBasicControl
L_MC4P_GetActiveTool	Das aktive Werkzeug der Achsgruppe und dessen Parameter auslesen
L_MC4P_GroupDigitalSwitchHandler	Funktionsbaustein zum Verwalten von Schaltfunktionen
L_MC4P_GroupPower	Die einer Achsgruppe zugehörigen Einzelachsen softwareseitig ein-/ausschalten (freigeben/sperren)
L_MC4P_GroupSetOverride	Die Bewegungen einer Achsgruppe zeitlich strecken
L_MC4P_GroupWaitTime	Eine Pause zwischen zwei Bewegungssegmenten einfügen
L_MC4P_LimitDynamicsAuxAxes	Aus der Applikation heraus die Begrenzungen der Hilfsachsen einer Achsgruppe in der Bahnplanung einschränken
L_MC4P_LimitDynamicsMainAxes	Aus der Applikation heraus die Begrenzungen der kartesischen Hauptachsen einer Achsgruppe in der Bahnplanung einschränken
L_MC4P_LimitDynamicsRealAxes	Aus der Applikation heraus die Begrenzungen der Antriebsachsen einer Achsgruppe in der Bahnplanung einschränken
L_MC4P_PathRefFromFile	Vorhandene Path-Datei (.lpp bzw. .txt) einlesen
L_MC4P_SetActiveTool	Eines der in der Achsgruppe definierten Werkzeuge aktivieren
L_MC4P_SetToolTransform	Die Parameter eines der in der Achsgruppe definerten Werkzeuge setzen
L_MC4P_TeachCoordinateSystem	Position und Orientierung eines PCS mithilfe der Roboterkinematik teachen